世界坐标系下的机器人手动操作与KUKA smartPAD在VMware vCenter Server Appliance 6.5...

在库卡(KUKA)机器人的编程和操作中，"机器人在世界坐标系中运动"这一章节是至关重要的。世界坐标系是一个全局参考框架，对于机器人执行精确的三维空间运动至关重要。以下几点是关于这个主题的详细阐述： 1. 世界坐标系的定义： - 机器人工具可以在世界坐标系中根据其坐标轴的方向进行移动，这意味着所有机器人轴都会随其一起动作。 - 为了实现这种移动，用户需要使用移动键或KUKA smartPAD的3D鼠标，这是一种直观的交互工具。 2. 手动移动操作： - 在标准设置中，世界坐标系位于机器人底座(Robroot)内。 - 移动速度可以通过手动倍率(HOV)进行调整，但仅限于T1运行模式下。 - 必须确保确认键已被按下，以完成手动移动操作。 3. 3D鼠标的作用： - 3D鼠标提供了直观的界面，使得在世界坐标系中的手动移动更加便捷和直观。 - 鼠标的定位和自由度都可以进行个性化设置，适应不同的操作需求。 4. 手动移动方式： - 有两种方式在世界坐标系中移动机器人：沿坐标轴方向进行直线平移(X、Y、Z轴)，以及围绕坐标轴进行旋转或回转(A、B、C角度)。 5. 坐标系的选择和切换： - 除了世界坐标系，还有工具坐标系和基坐标系，分别用于不同的机器人操作，如工具的精确定位和基础运动控制。 6. 编程和安全注意事项： - 教程文档强调了版权和使用限制，指出在复制或公开文档内容之前必须获得库卡机器人的许可，并且控制系统可能包含额外未公开的功能。 通过理解和掌握机器人在世界坐标系中的运动，编程人员能够更有效地编写和监控机器人程序，确保精确的工业自动化任务执行。这个知识对于操作库卡机器人系统至关重要，尤其是在进行精确定位、路径规划和协作作业时。