两轮自平衡车故障诊断：PI控制器与异常检测

"两轮自平衡车的执行器故障和异常运行诊断-外文论文翻译.doc" 本文主要探讨了两轮自平衡车（Autonomous Balance Two-Wheel Car, ABTWC）在执行器故障和异常运行情况下的诊断策略。在自平衡车的设计中，PI（比例积分）控制器扮演着关键角色，它用于检测执行器的故障和转向负载力矩的异常。通过采用PI控制器，可以有效地分析和设计控制策略，以实现故障检测和评价。 PI控制器是一种常见的反馈控制工具，它结合了比例控制的快速响应和积分控制的消除稳态误差的能力。在文中，作者详细介绍了如何设计和分析PI控制器，并讨论了其在故障诊断中的应用。利用统计阈值作为判断标准，可以识别可能的异常操作和严重执行故障，从而提高决策的可靠性。 文章中还强调了两轮自平衡车的复杂性和安全性需求。由于这类车辆依赖于精确的传感器数据，如陀螺仪和倾角传感器，来保持平衡，所以执行器和传感器的故障可能会导致严重的安全问题。近年来，研究人员一直在探索自诊断能力在ABTWC系统中的应用，以减少潜在的风险。 作者提出了一个故障诊断框架，该框架不仅包括故障检测，还包括性能评估和可行性分析。这一框架有助于实时监控执行器的工作状态，一旦检测到异常，可以立即通知操作者，以便采取适当的措施。文献中引用了其他研究，如Hwang等人提出的执行器故障识别方法，这些方法为检测和处理执行器故障提供了额外的视角。 这篇论文为两轮自平衡车的故障诊断提供了理论基础和实践方法，对于提升此类交通工具的安全性具有重要意义。通过深入研究和应用故障诊断技术，可以降低因设备故障导致的意外风险，为两轮自平衡车的设计和使用者提供更安全、可靠的保障。