ARM平台Linux+Xenomai系统搭建与LinuxCNC移植教程

"这篇教程主要涉及的是在ARM平台上进行Linux+Xenomai系统的搭建，以及LinuxCNC的移植工作，特别关注BBB（BeagleBone Black）开发板的使用。教程涵盖了从烧写系统映像到SD卡，配置实时权限，安装LinuxCNC源码，以及交叉编译链的安装等多个环节。" 在【标题】中提到的"移植步骤-pyqt5入门教程"可能是指在LinuxCNC移植过程中，如何将PyQt5这样的图形用户界面库集成到系统中，以便为LinuxCNC开发用户界面。PyQt5是一个用于Python的跨平台应用程序开发框架，允许开发者创建GUI程序。不过，这个标题在描述中并未直接提及，而是专注于LinuxCNC的移植。 在【描述】中，首先提到了配置实时权限的过程，这是为了确保LinuxCNC能够高效地运行。通过修改`/etc/security/limits.conf`文件，为指定用户（这里为debian）设置较高的实时优先级（rtprio），这样可以优化进程调度，对时间敏感的任务如运动控制更为有利。接着，描述了LinuxCNC的移植步骤，包括获取源码、安装必要工具、形成Debian脚本并检查依赖关系。 【标签】中的"BBB 内核移植 xenomai IgH-EtherCAT LinuxCNC"，表明了移植是在BBB开发板上进行，并且使用了Xenomai作为实时内核增强。Xenomai是一个实时补丁集，它可以为Linux提供硬实时能力，这对于需要精确时间控制的工业自动化应用至关重要。IgH-EtherCAT可能是用于EtherCAT协议的驱动，EtherCAT是一种高速工业以太网通信协议，常用于运动控制应用。LinuxCNC是一个开源的机器控制系统，适用于数控机床、机器人和其他自动化设备。 【部分内容】详细描述了烧录SD卡以启动BBB开发板的过程，包括烧录工具的选择、映像文件的下载，以及烧录和扩容的步骤。扩容是通过修改启动脚本来实现的，以便让系统识别并正确使用SD卡扩展存储。此外，还介绍了安装交叉编译链，这通常是为了在非目标硬件上构建针对ARM平台的软件，例如在这里可能是为了编译PyQt5或LinuxCNC的相关组件。 总结来说，这篇教程涵盖了在ARM平台上搭建实时操作系统环境，特别是BBB开发板上的LinuxCNC移植，涉及到系统配置、实时权限管理、软件源码的获取与编译、以及硬件存储的扩展等多方面内容。对于想要在嵌入式系统上进行实时控制应用开发的读者来说，提供了详实的操作指南。