ABB机器人外部启动操作指南：设定与连接详解

本篇文档是关于ABB机器人外部启动配置的详细指南，主要针对LECP6系列步进电机控制器的操作步骤和设置。首先，它强调了在进行操作前的重要安全注意事项，确保用户理解并遵循相关安全规定。内容分为几个关键部分： 1. 重新设定操作步骤： - 当警报出现时，需要将报警输出（ALARM）关闭，同时使OUT0~OUT3输出为ON。 - 然后，通过将RESET输入设为ON，可以进行重置操作。 - 在重置过程中，AIARM输出需变为ON，而OUT0~OUT3输出则暂时无效（报警不可用）。 - 停止设定操作时，当执行器运行中接收到停止命令，BUSY输出会变为ON。此时，需要将停止信号输入设为OFF，并将*ESTOP输出关闭。 - 安全锁定状态涉及到SVRE输出的控制，解锁和锁紧状态都有特定的信号指示。 2. 停止信号处理： - 在执行器运行期间，输入信号的中断会导致STOP输出ON和SVRE输出ON，解锁执行器。在锁定状态下，锁紧和解锁过程都有明确的控制信号。 3. 外部线路连接和控制： - 文档详细列出了CN1至CN5各个接口的功能，包括电源、电机电源、编码器接口、串行I/O和并行I/O接口的连接示例。还提供了电源插头、停止和锁紧开关的配线说明，以及不同类型的回路示例，如单点控制、多点控制和电机电源短路保护。 4. 设定参数： - 参数设置包括步数、基本参数、返回原点参数等，这些都是控制电机运行的关键要素。例如，返回原点和定位操作的步骤都有详细说明。 5. 运行说明： - 文档介绍了运行过程中的各种情况，如返回原点、定位、推出运行等，以及不同操作成功或失败时的处理方法，以及控制器输入信号的响应时间。 6. 运行设定方法： - 提供了如何通过设置实现定位运行和推出运行的具体步骤，确保用户能够根据控制器的特性进行准确的编程和操作。 综上，本资源是一份详尽的LECP6步进电机控制器操作指南，适用于对ABB机器人系统有深入理解和操作需求的专业人员，涵盖了从设备安装、线路连接到运行控制的全方位配置和使用说明。