ABB机器人外部启动配置及返回原点参数详解

本文档主要介绍了ABB机器人的返回原点参数配置以及LECP6系列步进电机控制器的操作手册，包括安全注意事项、产品功能、技术规格、外部线路连接、参数设定和运行说明等内容。 在ABB机器人的返回原点参数配置中，有几个关键参数需要设置以确保机器人准确地返回到其原始位置： 1. **ORIG direction**: 这个参数决定了机器人在返回原点时的旋转方向，可以选择顺时针(CW)或逆时针(CCW)。 2. **ORIG mode**: 定义了返回原点时的动作模式，可以设置为停止(stop)或者基于传感器(sensor)的方式。 3. **ORIG limit**: 设定原点时输出力的大小，用于控制机器人在找寻原点时的力度。 4. **ORIG time**: 该参数为控制器固有的固定值，不可更改，可能与控制器型号和执行器类型有关。 5. **ORIG speed**: 可以设定返回原点的速度，允许用户根据需要调整。 6. **ORIG ACC/DEC**: 设置返回原点时的加速度和减速度，影响机器人的加速和减速性能。 7. **Creep speed**: 控制器固定的参数，不可变更，可能与控制器的内部设定有关。 8. **ORIG sensor**: 选择原点传感器类型，可以设置为无效、常开(NO)或常闭(NC)，以配合不同的传感器系统。 关于LECP6系列步进电机控制器，这是一个适用于伺服或24VDC的设备，具有以下关键点： - **安全注意事项**：在操作前必须阅读，确保操作安全。 - **产品概述**：包含产品功能、型号表示方法、产品配置和启动步骤。 - **技术规格**：包括基本规格、产品各部分说明和外形尺寸图。 - **外部线路连接图**：详述了电源、电机电源、编码器、串行和并行I/O接口的连接方法。 - **电源插头和停止回路配线**：提供了详细的接线示例和回路配置。 - **并行I/O接口**：包括输入输出规格、回路说明和配线示例。 - **设定参数**：如步数、基本参数和返回原点参数的设定。 - **运行说明**：涵盖返回原点、定位操作、推出运行等实际运行中的操作指导。 这份文档对于ABB机器人操作员和LECP6控制器的使用者来说，是非常重要的参考资料，它详细解释了如何配置和操作这些设备，确保安全、高效的工作流程。