KUKA机器人在世界坐标系的手动运动与控制

"机器人在世界坐标系中运动-计算机组成原理 白中英" 本文主要讲述了机器人在世界坐标系中的运动控制，这是计算机组成原理在实际应用中的一个重要领域，特别是对于工业自动化和机器人技术。世界坐标系是机器人操作的一个全局参考框架，通常设置在机器人底座（Robroot）中，用于描述机器人的位置和姿态。 在世界坐标系中，机器人工具可以根据预设的坐标方向进行运动，这涉及到所有机器人轴的协同工作。操作者可以通过移动键或KUKA smartPAD的3D鼠标来实现这一功能。3D鼠标提供了直观的操作方式，允许用户在三个自由度上调整机器人的运动，包括沿X、Y、Z轴的平移和围绕A、B、C轴的旋转，使得手动移动更加灵活和精确。 手动移动机器人时，有以下几点需要注意： 1. 只能在T1运行模式下进行手动移动，这是为了确保安全，通常在这种模式下，机器人的运动速度会受到限制。 2. 在操作前，确认键必须已经被按下，这是执行任何运动指令的前提。 3. 速度可以通过手动倍率（HOV）进行调整，以适应不同操作需求。 此外，文档还提到了KUKA机器人系统的其他相关部分，如机器人控制系统KRC4、KUKA smartPAD及其界面，以及机器人编程和安全性等主题。KUKA机器人公司在提供产品的同时，强调了即使在更新或维修后，也不能保证始终提供某些额外功能，因为这可能根据具体供应情况有所变化。同时，他们保留对产品进行技术更改而不影响功能的权利。 这篇内容涵盖了机器人运动控制的基本概念，包括坐标系的理解、手动操作的步骤以及使用的工具，这些都是进行机器人编程和调试的基础知识。对于想要深入学习机器人技术的人来说，这部分内容至关重要。