基坐标系中机器人手动移动指南 - KUKA 计算机组成原理

"在基坐标系中移动机器人是机器人编程中的一个重要概念，主要涉及计算机组成原理和机器人操作。本文档来自于KUKA机器人的培训资料，涵盖了如何在基坐标系中手动移动机器人以及相关的操作原则和注意事项。" 在基坐标系中移动机器人是机器人操作的基础，这种运动方式允许机器人工具按照基坐标系的坐标方向进行移动。基坐标系是可以独立测量的，并且通常会根据工件的位置、工件支架或工作台进行定位，以便于进行方便的手动操作。在这个过程中，机器人的各个轴会根据运动需求自动调整，具体哪些轴移动则由系统决定，这取决于不同的运动情况。 执行基坐标系的手动移动需要利用移动键或者KUKA smartPAD的3D鼠标来控制。系统提供了32个可供选择的基坐标系，用户可以根据实际需求进行切换。同时，手动移动的速度是可以调整的，通过改变手动倍率（HOV）可以调节速度。值得注意的是，这些操作只能在T1运行模式下进行，并且必须先按下确认键才能执行。 手动移动机器人有两种基本方式：一是沿着坐标轴进行平移（直线运动），分别对应X、Y、Z三个坐标轴；二是环绕坐标轴进行转动（旋转运动），涉及到角度A、B和C三个旋转轴。如图2-14和图2-15所示，展示了这两种运动形式在基坐标系中的表现。 文档还提到了KUKA机器人系统的结构和功能，包括机器人技术的基本介绍、机械系统、KRC4控制器、smartPAD的人机交互界面以及机器人编程和安全性的相关知识。此外，还详细阐述了如何读取和解释机器人控制系统的提示信息，选择和设置运行方式，单独运动各轴，以及在不同坐标系中移动机器人的方法，如世界坐标系和工具坐标系。 整个教程旨在帮助用户掌握KUKA机器人的基本操作和编程技巧，确保在实际应用中能够灵活、安全地控制机器人进行各种任务。尽管文档可能与最新的硬件和软件版本存在差异，但其核心概念和操作流程对于理解机器人运动控制仍然是十分宝贵的。同时，KUKA公司保留了在不影响功能的前提下进行技术更改的权利，用户应当关注更新的版本以获取最新信息。