多机器人协调运动控制系统研究

本文主要探讨了多机器人协调运动控制系统的理论与实践，特别是在机械电子工程领域的应用。作者杨开在导师骆德渊的指导下，针对多机器人协作中的协调运动控制问题进行了深入研究，旨在为多机器人系统设计出高效且稳定的控制策略。 在多机器人系统中，群智能机器人系统是一个重要的研究领域，它借鉴自然界中如蚂蚁和蜜蜂等昆虫群体的智能行为，通过多个无差别的自治机器人之间的交互来实现集体智能。加拿大的Collective Robotics系统和美国USC大学的The Nerd Herd系统是群智能机器人系统的实例，展示了如何通过分布式控制实现复杂任务的完成，而无需全局的中央指挥。 文章的焦点在于多机器人协调运动控制系统的设计，这在处理复杂自动化任务时显得尤为重要。在轿夫机器人系统这一具体应用场景中，由于机器人之间缺乏直接通信，协调运动成为一个挑战。论文提出利用超声测距原理，通过在机器人和轿杆上安装相应的传感器，实现机器人间的间接通信，从而达到协调运动的目的。这涉及到机器人的导航与定位技术、运动控制算法的选择、机械结构设计以及电路设计等多个层面。 此外，论文还讨论了学位论文的原创性和使用权的问题，表明作者同意电子科技大学保留和使用学位论文，并授权其进行检索、复制和保存。这篇硕士论文对于理解多机器人系统的协调运动控制具有理论价值和实际应用意义，特别是对于提高机器人在复杂环境下的协同作业能力提供了重要的参考。