动态WMR的抗干扰有限时间视觉伺服控制

"Visualservoingofdynamicwheeledmobilerobotswithanti-interferencefinite-timecontrollers" 本文探讨了在动态轮式移动机器人（WMR）视觉伺服控制中的抗干扰有限时间控制策略。研究目标是解决在未知控制方向和外部干扰影响下的WMR的有限时间视觉伺服控制问题。为了实现这一目标，作者们采用有限时间控制理论和切换设计技术来设计控制器。 首先，文章介绍了视觉伺服运动WMR模型的构建。这个模型能够通过状态和输入反馈转换转化为动态链式系统，便于后续的控制设计。链式系统的特点在于其结构可以被分解为两个解耦的子系统，这为分别处理这两个子系统提供了可能。 接着，文章提出了一个不连续的三步切换控制策略，该策略针对链式系统的两个子系统，并考虑了不确定控制系数和外部扰动的影响。有限时间稳定性控制理论在此发挥了关键作用，确保在有限时间内将系统状态驱动到期望值，即使在存在不确定性的情况下也能保持稳定。这种抗干扰控制方法特别适用于动态非完整系统的控制问题，因为它能够有效抑制不确定性和外部干扰对系统性能的影响。 此外，文章引用了41篇相关文献，表明了研究的广泛性和深入性。参考文献涵盖了视觉伺服、有限时间控制和轮式移动机器人等多个领域的研究成果，为读者提供了丰富的背景知识和进一步阅读材料。 这篇论文为动态WMR的视觉伺服控制提供了一个创新的解决方案，不仅考虑了实际系统中常见的不确定性，还有效地解决了外部干扰问题，提高了系统的鲁棒性和控制精度。这对于自动化组装、机器人导航以及其他需要高精度定位和跟踪的工业应用具有重要意义。通过 Emerald 订阅，读者可以访问全文并获取更详细的技术细节和实验结果。同时，对于有兴趣在这个领域撰写论文的作者，Emerald 提供了详细的投稿指南和作者服务。