LECP6系列步进电机控制器操作指南：外部启动与连接详解

本篇文档详细介绍了ABB机器人外部启动的配置步骤，针对的是SMC电缸LECP6系列的操作手册。操作过程中涉及的关键步骤和信号包括： 1. 驱动输入设置：首先，需将DRIVE输入设置为ON（关闭OUT0至5），同时检查步数据序号，确保其从INO至IN5正确。当DRIVE关闭时，步数据序号将通过OUT0至OUT5输出。 2. 运行准备：在推出运行开始时，BUSY输出会变为ON，指示操作准备就绪。 3. 启动条件：当INP输出为ON且BUSY输出为OFF时，表示推力操作完成，即执行器产生的推力超过了由步数据设定的"TriggerLV"值。 - 输入信号：INP信号表示当前位置是否在设定范围内，ON表示在范围内，OFF表示不在。 - 输出信号：包括速度控制、电源状态、锁定状态等，如SVON（电源开启）、SVRE（保持输出）、SETON（设置ON）等。 4. 外部线路连接： - CN1和CN2分别用于电源和电机电源接口，CN3用于编码器接口，CN4是串行I/O接口，可用于连接示教盒和电脑。 - CN5则是并行I/O接口，包括输入输出规格说明、信号类型以及各种回路示例的连接方式。 5. 参数设定： - 包括步数设定、基本参数、返回原点参数等，这些都是控制机器人运行的基础设置。 - 推出运行操作中，有成功执行（如推力达到预设值）和失败（推空）时的处理，以及推力过程结束后的工作流程。 6. 运行说明： - 提供了运行操作的详细步骤，如返回原点、定位操作和推出运行的具体流程，包括可能遇到的各种情况及其处理方法。 7. 示例与设定方法：文档还提供了运行操作的实例，帮助用户理解并实际操作控制器。 这份操作手册对于初次接触或维护LECP6系列机器人的用户来说，是进行外部启动配置和日常运行操作的重要参考。它强调了安全注意事项，并通过一步步的指导确保了设备的正确安装、接线和功能实现。