高精度伺服系统非线性扰动抑制的有限维重复控制策略

本文主要探讨了在伺服系统中如何有效地抑制由于非线性扰动导致的信号跟踪精度下降问题。针对一类特征明显的伺服系统，其特点是系统输出与扰动之间存在未知的非线性关联，但只要这些扰动满足连续里普希斯条件，该方法就能广泛应用于实际操作中。这种方法的核心是有限维重复控制，它能够在稳定闭环系统中利用H阶控制器来精确控制，从而实现在信号跟踪上对参考信号前H次谐波的渐近跟踪。 作者们运用不动点原理，提出了一个充分条件，确保了这种有限维重复控制方法的有效性。这个条件不仅适用于当前的控制策略，而且是基于系统周期不变性学习控制方法得以实施的必要前提。这表明了理论基础的重要性，以及在设计控制方案时需要对系统动态有深入理解。 本文的关键点在于处理复杂非线性干扰的能力，它强调了即使在扰动不可预测的情况下，通过合理的控制策略也能达到高精度的信号跟踪。这在诸如精密制造业、航空航天等领域具有重大意义，因为伺服系统的性能直接影响到设备的精度和稳定性。 通过仿真结果，作者们证实了提出的有限维重复控制方法在实际应用中的有效性。这进一步验证了该方法对于解决伺服系统中非线性扰动问题的实用性和有效性。因此，本文的研究成果为伺服系统的设计者和工程师提供了一种新的工具，帮助他们提高系统的抗干扰能力和控制精度。