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首页汇川机器人编程指令详解与数据类型指南
汇川机器人编程指令手册是一份详细指导汇川机器人操作的文档,它专注于解析机器人的编程指令及其使用方法。这份手册对于想要深入学习和掌握汇川机器人应用编程的用户来说具有极高的实用价值。它详细介绍了自定义变量的管理,包括变量命名规则(必须以字母开头,不超过32个字符,包含字母、数字和下划线),以及变量的分类——全局变量、模块变量和局部变量,它们分别适用于不同的作用域。 在变量的数据类型方面,文档列举了数值变量如BOOL(布尔型)、BYTE(字节型)、INT(整型)、FLOAT(浮点型)和DOUBLE(双精度浮点型),以及它们的宽度、值范围和下标范围。例如,BOOL类型占用1字节,值域为TRUE和FALSE,而INT类型可以表示更大范围的数值。字符串变量STR和String则用于存储文本信息,字符长度有限制。位置变量P和LP以及平移变量PR/LPR也有所解释,它们代表空间坐标和运动相关的数据。 值得注意的是,不同类型的变量之间的赋值会进行强制转换,比如将一个较大的数值赋给较小类型的变量,可能会导致溢出或截断。此外,系统变量BRDLBLRLD的赋值会有值范围检查,一旦超出范围,将触发报警,但在作为函数参数传递时,会进行强制转换处理。 整个文档不仅提供了理论知识,还通过示例说明帮助读者理解如何在实际编程中运用这些指令。无论是初学者还是经验丰富的开发者,都能从中找到所需的信息,提升对汇川机器人的编程技能。因此,这本指令手册是学习和优化汇川机器人编程不可或缺的参考资料。
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![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88769232/bg10.jpg)
然后在用户坐标系下示教取点编程:
Movj P[1],V[30],Z[0];
Movl P[2],V[30],Z[3];
Movl P[3],V[30],Z[3];
……
Movj P[1],V[30],Z[0],User[1];
Movl P[2],V[30],Z[3],User[1];
Movl P[3],V[30],Z[3],User[1];
……
也可以
后来,工作台的摆放位置变了,在新工作台上建立 User2。那么可以直接更改:
MovjP[1],V[30],Z[0],User[2];
MovlP[2],V[30],Z[3],User[2];
MovlP[3],V[30],Z[3],User[2];
注意:P 的坐标系号为 1、2、3 时,不能切换 User。
关于重复点的规格:
(1)相邻两点的关节角度差都小于 1e-5 弧度,视为重复点
(2)当视为重复点位,程序中的第二条运动指令无效,包含其中的运动附属参数,如
运动 IO 等。
3.2 Movl
功能:直线插补
描述:用于线性的移动到给定目标位置。
格式:Movl P, V, Z, Tool, [User], [Acc], [Dec], [NWait], [Until In == value], [Out(No,value,Type)…];
参数:
P:要达到的目标点
常见形式:P[1],LP[1]等。也可为偏移形式和托盘取点形式。
偏移形式——OffsetJ(P , PR)、OffsetT(P , PR)、Offset(P , PR) 、Offset(P , X,Y…)等。
特别的,Offset 中可使用 PE,表示从当前位置偏移。
需要注意带偏移形式对其后的[User], [Tool]参数有一定要求。
更多见关于偏移“Offset”的使用。
托盘取点形式——Pallet(PalletNo, Row, Colunm, Lay)、LPallet(PalletNo, Row, Colunm, Lay)。
根据托盘号、行号、列号、层号这些信息取托盘上的点,详见 2.6.7 节 Pallet 指令。
V:指定速度。如 V[50]代表 50%最大速度。
Z:到位与过渡参数。描述接近目标点和离开目标点过程中的过渡方式。
Fine:代表精确到位。机器人进入并停留在设定的到位误差范围内时,被算作精确到位,然
后再执行后面的运动。
Z[0]~Z[5]: 机器人不在目标点停留,而是平滑的通过设定的过渡区域,需要说明的是即使
Z[0]也不能保证机器人精确到达目标点。
Z[CP]:机器人不在目标点停留,以最大过渡长度过渡,平滑的通过设定的过渡区域。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88769232/bg11.jpg)
更多见过渡特性。
Tool:选用的工具坐标系,取 Tool [0]~ Tool [15]。
更多见关于 Tool 参数扩展使用。
User:(可选参数)选用的用户坐标系,取 User[0]~User[15]。
更多见关于 User 参数扩展使用。
Acc:(可选参数)指定加速度。如 Acc[50]代表 50%最大加速度。
当不使用此参数时,默认 Acc 与 V 值一致。最小生效值 20%。
Dec:(可选参数)指定减速度。如Dec[50]代表50%最大减速度。
当不使用此参数时,默认 Dec 与 Acc 值一致。最小生效值 20%。
NWait:(可选参数)不等待标识。
使用此项,代表不等到运行到目标点,立即执行后面的非运动指令。
这会使得其后的非运动指令,如运算、信号、逻辑判断等等提前执行,直到遇到下一条
运动指令或 Delay 指令。
说明:
1、 如果后一条为运动指令,不管该条运动指令是否有 NWait,将提前下发运动指令;
2、 当使用多条运动指令时,不管该段运动指令是否有 NWait,当最后一条运动指令有
NWait,在执行第一条运动指令时,将提前执行最后一条运动指令后的非运动指令;
3、 Until 触发停止与点击停止键的效果相同。
使用示例:
##不等待运动到位,一开始运动立即置信号
Movl P[1],V[30],Z[0],NWait;
Set Out[3],ON;
连续运动末尾带有 NWait 的使用注意事项:
对于多条运动指令,如果最后一条运动指令带有 NWait 且后带有非运动指令,则该非运
动指令将被提前执行。示例:
左图中,Set Out[6]将会在第 5 句之前被执行。提前多久执行受程序预处理影响,该例
中实际效果为:将会在第 1 句开始立即被执行。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88769232/bg12.jpg)
右图中,Set Out[6]与 Set Out[7]都会被提前执行,实际效果为:都在第 1 句开始立即被
执行。
Until In == value:(可选参数)运行中检测信号,满足条件则立即停止。
在运动过程中检测输入信号量,当条件满足,则当前行运动立即中止,继续执行后面行
程序;若条件不满足,则运动直到结束点。
子参数:
In:输入信号
Value:输入信号值,ON 或 OFF
使用示例:
##运动中检测 In[5],当为 ON 时立即中止运动;否则一直运动直至结束。
Movl P[1],V[30],Z[0], Until In[5] == ON;
注意:
1、 使用 Until 参数,Z 会被视为 Z[0];
2、 当指令同时带 Until 和 NWait 参数时,其后的非运动指令不会提前执行。
Out(No,value,Type)…:(可选参数)运行中并行输出信号。
一条运动指令中最多并行输出 3 个信号。
子参数:
No:输出信号序号。
Value:输出信号值。
Type:运动中输出信号的类型。不同类型运动能使用不同的 Type。
Type
意义
适用的运动类型
T[n]
在运动中按时间输出信号
T[n]代表时间,单位:秒,范围-65535~65535。
n>=0 表示开始运动 n 秒后输出信号;n<0 表示到达
目标点之前 n 秒时输出信号。
当超出运动范围外的时间被设定时,最多只在该段
行程首末点触发,设定的时间无效。
Movj/ Movl/
Movc/Jump/JumpL
Ds[n]
在运动中按路径百分比输出信号
Ds[n]表示路径百分比。表示运动到路径的 n%时输出
信号。范围 0.000~100.000。
Movj/ Movl/
Movc/Jump/JumpL
S[n]
在运动中按距离输出信号
S[n]表示距离,单位:mm。范围-65535~65535。
n>=0 表示从起点开始运动到 n 毫米之后时再输出信
号;n<0 表示运动到距终点 n 毫米之前时输出信号。
Movl/Movc/JumpL
注意:
1.设定在过渡区域内的运动 IO,精度是不能保证的
2.当 T[n]/Ds[n]/S[n]取超出运动范围外的设定时,最多只在该段行程首末点触发。
3. Jump/JumpL 使用 D[n]和 S[n]时只考虑水平移动段。
4.使用 Out(No,value,T[n])时,中途暂停将会重新计时。
5.当程序中连续运行两条运动指令,且点位也相同,即重复点位,则第二条运动指令无
效。
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使用示例:
START;
Movl P[1] ,V[30], Z[0],OUT(2,ON,S[50]), OUT(2,OFF,S[-30]);
Movl P[2] ,V[30], Z[0],OUT(3,ON,Ds[68]);
Movl P[3] ,V[30], Z[0],OUT(3,OFF,T[0.5]);
END;
起始点
P[1]
触发OUT[2]为ON
50
mm
触发OUT[2]为OFF
30
mm
P[2]
触发OUT[3]为ON
68
%
P[3]
0
.
5
S
触发OUT[3]为OFF
3.3 Movc
功能:圆弧插补
描述:按圆弧运动移动到给定目标位置
格式:Movc P, V, Z, Tool,[User], [Acc], [Dec], [NWait], [Until In == value], [Out(No,value,Type)…];
参数:
P:要达到的目标点
常见形式:P[1],LP[1]等。也可为偏移形式和托盘取点形式。
偏移形式——OffsetJ(P , PR)、OffsetT(P , PR)、Offset(P , PR)、Offset(P , X,Y…)。
特别的,Offset 中可使用 PE,表示从当前位置偏移。
需要注意带偏移形式对其后的[User], [Tool]参数有一定要求。
更多见关于偏移“Offset”的使用。
托盘取点形式——Pallet(PalletNo, Row, Colunm, Lay)、LPallet(PalletNo, Row, Colunm, Lay)。
根据托盘号、行号、列号、层号这些信息取托盘上的点,详见 2.6.7 节 Pallet 指令。
V:指定速度。如 V[50]代表 50%最大速度。
Z:到位与过渡参数。描述接近目标点和离开目标点过程中的过渡方式。
Fine:代表精确到位。机器人进入并停留在设定的到位误差范围内时,被算作精确到位,然
后再执行后面的运动。
Z[0]~Z[5]: 机器人不在目标点停留,而是平滑的通过设定的过渡区域,需要说明的是即使
Z[0]也不能保证机器人精确到达目标点。
Z[CP]:机器人不在目标点停留,以最大过渡长度过渡,平滑的通过设定的过渡区域。
更多见过渡特性。
Tool:选用的工具坐标系,取 Tool [0]~ Tool [15]。
更多见关于 Tool 参数扩展使用。
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User:(可选参数)选用的用户坐标系,取 User[0]~User[15]。
更多见关于 User 参数扩展使用。
Acc:(可选参数)指定加速度。如 Acc[50]代表 50%最大加速度。
当不使用此参数时,默认 Acc 与 V 值一致。最小生效值 20%。
Dec:(可选参数)指定减速度。如Dec[50]代表50%最大减速度。
当不使用此参数时,默认 Dec 与 Acc 值一致。最小生效值 20%。
NWait:(可选参数)不等待标识。
使用此项,代表不等到运行到目标点,立即执行后面的非运动指令。
这会使得其后的非运动指令,如运算、信号、逻辑判断等等提前执行,直到遇到下一条
运动指令或 Delay 指令。
说明:
1、 如果后一条为运动指令,不管该条运动指令是否有 NWait,将提前下发运动指令;
2、 当使用多条运动指令时,不管该段运动指令是否有 NWait,当最后一条运动指令有
NWait,在执行第一条运动指令时,将提前执行最后一条运动指令后的非运动指令;
连续运动末尾带有 NWait 的使用注意事项:
对于多条运动指令,如果最后一条运动指令带有 NWait 且后带有非运动指令,则该非运
动指令将被提前执行。示例:
左图中,Set Out[6]将会在第 5 句之前被执行。提前多久执行受预进影响,该例中实际
效果为:将会在第 1 句开始立即被执行。
右图中,Set Out[6]与 Set Out[7]都会被提前执行,实际效果为:都在第 1 句开始立即被
执行。
Until In == value:(可选参数)运行中检测信号,满足条件则立即停止。
在运动过程中检测输入信号量,当条件满足,则当前行运动立即中止,继续执行后面行
程序;若条件不满足,则运动直到结束点。
子参数:
In:输入信号
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