利用栅格法,将地图抽象为 0-1 矩阵,以每个栅格
为单位,栅格图中每两个相邻的单元栅格是否能够安全
通过,用数值 0 、 1 来表示。两个栅格之间完全不可行
即为 0 ,完全可行记为 1 ,再计算栅格矩阵的代价值。
利用蚁群算法,记录每一只蚂蚁的行走路线,根据轮盘
赌方式选择下一个栅格点,更新蚂蚁爬行的路径、路径
长度及禁忌表,重复直到第 M 只蚂蚁完成一轮路径搜索,
按照公式更新信息素并判断是否满足终止条件。最后绘
制蚂蚁搜索的路径图,即为机器人行走路线。
问题分析:
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