Ubuntu16.04快速安装ROS Kinetic：使用清华源

"该文主要介绍了如何在VMware虚拟机中的Ubuntu 16.04系统上快速安装ROS (Robot Operating System) 的Kinetic版本。文章指出，通过遵循官方步骤安装可能时间较长，因此推荐使用清华大学的镜像源来加速下载过程。作者还提醒，在执行安装步骤时，应关注可能更新的密钥，并提供了相应的安装步骤和注意事项。" 在VMware环境下搭建Ubuntu 16.04虚拟机是许多开发者的选择，因为这提供了良好的隔离性和跨平台兼容性。ROS Kinetic是针对Ubuntu 16.04设计的一个稳定版本，它为机器人研究和开发提供了丰富的软件包和工具。 首先，了解ROS官方网站(https://www.ros.org/)上的信息是非常必要的，尤其是对于新手来说。ROS Kinetic的安装指南可以在http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu找到，其中详细列出了安装步骤。通常，这些步骤包括添加ROS的软件源、导入公钥、更新包列表以及安装所需的ROS组件。 在本文中，作者建议避免使用官方的软件源，因为它可能导致下载速度缓慢。取而代之的是，建议使用清华大学的ROS镜像源。通过运行以下命令，可以将软件源替换为清华大学的源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/$(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接下来，为了验证软件包的来源，需要添加ROS的公钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 然后，运行`sudo apt-get update`来更新包列表，确保新的软件源已经生效。 安装ROS Kinetic通常推荐安装完整版，以获得所有必要的工具和库。这可以通过运行以下命令完成： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 安装过程中可能会要求确认安装的软件包列表，按照提示操作即可。 安装完成后，还需要设置环境变量以便在终端中正常工作： ```bash echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 至此，ROS Kinetic已经在VMware上的Ubuntu 16.04环境中成功安装，用户可以开始探索和使用ROS的各种功能和工具，如创建工作空间、编译项目以及与其他ROS节点通信等。 通过优化源和详细遵循上述步骤，能够在VMware虚拟机中快速高效地安装ROS Kinetic，从而节省时间并提高开发效率。对于需要进行机器人软件开发或者学习ROS的用户，这是一个非常实用的指南。