DDS可靠发送机制研究：连续轨迹运动状态解析

"固高科技（深圳）有限公司的GE系列运动控制器编程手册，主要探讨了连续轨迹运动状态和其他状态的管理机制，以及DDS（Data Distribution Service）的可靠发送策略。" 固高科技的连续轨迹运动控制器提供了精确的运动控制，其在编程过程中涉及到的关键知识点包括： 1. **轨迹段号管理**： - `GT_GetMtnNm`指令用于获取当前轨迹段编号，这个编号在执行过程中会根据特定规则变化。 - 轨迹段编号从1开始，随着输入缓冲区中的指令执行而递增，但`GT_MvXY`、`GT_MvXYZ`或`GT_MvXYZA`定位指令不计入段号，它们的段号为0。 - 当段号达到最大值32767时，会溢出并从1重新开始累计。 - 如果缓冲区内的轨迹段执行完毕但未关闭缓冲区（即未执行`GT_EndList`），状态字的Bit0和Bit1为0，段号保持不变。 - 使用`GT_StpMtn`或`GT_EstpMtn`中断缓冲区的连续轨迹运动时，状态字的Bit0和Bit1置为1，段号维持当前值，直到恢复运动。 - 当前段运动结束后，如果没有连续轨迹运动段，段号则保持当前值。 - `GT_StrtList`指令会将段号清零。 2. **连续轨迹运动状态**： - `GT_GetCrdSts`指令用于读取连续轨迹运动的状态，其中包括多个标志位。 - Bit0表示运动状态，0表示有轨迹运动，1表示无运动。 - Bit1表示缓冲区是否打开，0表示打开，1表示关闭。 - Bit4指示一段轨迹运动状态，0表示运动进行中，1表示完成。 - Bit9表示控制轴异常情况，0表示正常，1表示异常并自动停止运动。 - Bit10指示脉冲输出异常，0表示正常，1表示异常。 3. **DDS可靠发送机制**： - 虽然标题提及DDS，但在描述中没有具体展开，通常DDS是一种面向数据分布的实时通信标准，它保证了数据在分布式系统中的可靠传输，尤其是在工业控制领域，对于时间敏感和可靠性要求高的应用非常重要。 - 在固高科技的控制器中，可能涉及到DDS如何保证消息的顺序性、确认机制、错误恢复以及服务质量（QoS）策略等。 固高科技提供的编程手册是用户正确操作和开发基于其运动控制器系统的重要参考资料，用户在使用前应详细阅读，并了解相关状态管理与异常处理机制，以确保系统的稳定和安全运行。手册还提供了联系方式和技术支持，以便用户在遇到问题时能及时获得帮助。