连续轨迹运动：dds可靠发送机制详解与安全注意事项

本资源是一份关于连续轨迹运动的固高编程手册，主要讨论了固高系列运动控制器的初始化设置和关键指令功能。章节六详细介绍了"MotionInitial()"和"main()"函数，这两个函数涉及控制器的参数配置，如启动速度、最大速度和急停加速度的设置。 1. **GT_SetStrtVel** 指令：这是用于设置轨迹运动的启动速度，单位为脉冲/毫秒。在初始化阶段调用此指令，它立即生效，但建议用户仅在初次配置时使用，因为运动过程中改变启动速度可能影响速度规划，特别是对于步进电机，可以设置起跳频率作为启动速度以缩短加速时间。 2. **运动参数设置**： - `StartVel` 和 `MaxVel` 分别代表启动速度（300Hz）和最大速度（15m/min），这些值用于定义设备运动的范围和响应速度。 - `StopAcc` 设置急停加速度（3m/s²），这在停止运动时提供安全的减速路径。 3. **main() 函数** 中的 `WorkVel` 和 `WorkAcc` 变量用于定义工作进给速度（3m/min）和进给加速度（0.9m/s²），这些参数用于实际的生产过程控制。 4. **版权申明** 提供了关于固高科技公司的权利声明，包括保留修改手册内容、产品规格的权利，以及用户使用产品时的责任和限制，强调未经授权的复制或使用是非法的。 5. **安全注意事项**：手册提醒用户运动中的机器存在危险，使用者需确保设计有效的错误处理和安全保护机制，固高科技不对因不当使用导致的损失负责。 6. **服务支持**：手册提供了多种方式寻求固高公司的技术支持和售后服务，包括电子邮件、电话热线等联系方式，以便用户在遇到问题时能够及时获得帮助。 这份编程手册提供了固高连续轨迹运动控制器的使用指南，帮助用户了解如何配置参数以实现高效的设备运动控制，并强调了安全操作和正确维护的重要性。