GE运动控制器：连续轨迹运动与DDS可靠发送研究

"固高编程手册，GE连续轨迹运动控制器" 本手册主要针对固高科技的GE系列连续轨迹运动控制器，提供编程指南和操作说明。手册强调了在使用控制器前需仔细阅读，以确保正确操作，并提醒用户应妥善保存手册以便随时查阅。手册由固高科技（深圳）有限公司与固高科技（香港）有限公司共同发布，提供了联系方式和官方网站，便于用户获取更多支持和服务。 固高科技声明保留对其产品和规格修改的权利，并指出未授权复制或使用产品的知识产权将受到法律约束。同时，用户应意识到运动机械可能存在的风险，有责任设计安全机制，固高科技不对因误用产品导致的损失负责。 手册的第十二章介绍了几个关键指令，如`GT_ GetCmdSts`和`GT_ GetCrdSts`，用于监控和诊断控制器的运行状态。`GT_ GetCmdSts`指令用于确定指令执行的错误原因，当指令返回值为1时，表示出现错误，通过调用此指令可进一步获取错误信息。而`GT_ GetCrdSts`指令则用于获取连续轨迹运动的状态，返回值中的每一位对应不同的运动信息，例如bit2置位可能表示特定的运动状态。 在编程示例中，`CoordState()`函数展示了如何使用`GT_ GetCrdSts`读取轨迹运动状态，当检测到特定状态（如bit2置位）时，会关闭所有轴的伺服。这表明用户可以依据这些状态信息来实现运动控制的逻辑判断和错误处理。 此外，手册还提供了固高公司的技术支持和售后服务渠道，包括电话和电子邮件，用户在遇到问题时可以方便地寻求帮助。固高科技承诺提供一流的产品质量和全面的技术支持，帮助用户构建高效、可靠的控制系统。