ROS安装指南:Ubuntu 16.04与Kinetic版
需积分: 44 176 浏览量
更新于2024-08-06
收藏 7.2MB PDF 举报
"该资源是一份关于安装ROS(Robot Operating System)的教程,特别强调了在Android设备上使用AIDL(Android Interface Definition Language)实现两个应用程序间的通信。教程选择了Ubuntu 16.04作为开发环境,并指定使用ROS Kinetic版本。首先介绍了如何选择和确认适合的ROS版本,然后讲解了在Ubuntu上安装ROS前的准备工作,包括在Ubuntu软件设置中启用'universe','restricted'和'multiverse'仓库。接下来的内容涵盖了ROS的安装步骤、ROS的文件系统结构、通信架构、常用工具的使用,以及ROS客户端库roscpp和rospy的详细知识,还有TF(Transformer)和URDF(Unified Robot Description Format)的相关概念。"
ROS是一个开源操作系统,主要用于机器人技术,它提供了一个框架,使得各种软件组件能够相互通信。在Android设备上,AIDL用于定义跨进程通信(IPC)接口,允许两个应用程序之间交换数据和服务。
安装ROS的首要步骤是选择合适的版本。ROS有多个版本,每个版本对应一个推荐的Ubuntu发行版。在本教程中,选择的是ROS Kinetic,它与Ubuntu 16.04 LTS(长期支持版)兼容。确保Ubuntu版本正确是避免依赖问题的关键。在安装前,用户应检查Ubuntu版本(通过`cat /etc/issue`命令),并确保已启用Ubuntu软件设置中的'universe','restricted'和'multiverse'仓库,这些仓库包含了ROS所需的额外软件包。
安装ROS的过程包括更新系统,添加ROS的repositories,安装依赖,设置环境变量,最后安装ROS的核心组件。在Ubuntu中,这通常涉及运行一系列命令行指令。安装完成后,用户还需要设置ROS工作空间和源文件,以便进一步开发和使用ROS软件包。
ROS的文件系统包括了Catkin工作空间,这是ROS项目的基本组织结构。Package是ROS的基本代码单位,包含源代码、CMakeLists.txt和package.xml等文件。CMakeLists.txt用于构建过程,package.xml则描述了包的信息。Metapackage是一种特殊的包,不包含代码,仅用于管理其他包的依赖关系。
ROS的通信架构是其核心功能之一,包括Nodes、Topics、Services、Parameters和Actions。Nodes是执行特定任务的程序,通过Topics交换数据(如Msg消息),通过Services请求和响应服务(如Srv服务),Parameters服务器存储全局参数,而Actions则处理异步的、有状态的任务。
教程还涵盖了ROS的常用工具,如Gazebo(仿真环境)、RViz(可视化工具)、Rqt(交互式工具集)、Rosbag(数据记录和回放)、Rosbridge(ROS与Web应用的桥梁)以及moveit!(移动规划库)。另外,roscpp和rospy是ROS提供的C++和Python客户端库,分别用于这两个语言的节点开发,涉及节点的初始化、Topic、Service、Param的处理,以及时间同步和日志记录。
最后,TF(Transformer)是ROS中的坐标变换系统,用于处理多传感器和机器人部件之间的位置关系。URDF是统一机器人描述格式,用XML描述机器人的物理结构和属性。TF数学基础部分可能涉及三维空间中的旋转和平移概念。
这份教程详细地指导了ROS的安装过程,并深入讲解了ROS系统的基础知识和核心概念,对初学者来说是一份宝贵的参考资料。
2023-03-26 上传
2023-04-07 上传
2023-04-11 上传
2023-06-09 上传
2024-09-26 上传
2023-06-01 上传
jiyulishang
- 粉丝: 25
- 资源: 3836
最新资源
- 掌握Jive for Android SDK:示例应用的使用指南
- Python中的贝叶斯建模与概率编程指南
- 自动化NBA球员统计分析与电子邮件报告工具
- 下载安卓购物经理带源代码完整项目
- 图片压缩包中的内容解密
- C++基础教程视频-数据类型与运算符详解
- 探索Java中的曼德布罗图形绘制
- VTK9.3.0 64位SDK包发布,图像处理开发利器
- 自导向运载平台的行业设计方案解读
- 自定义 Datadog 代理检查:Python 实现与应用
- 基于Python实现的商品推荐系统源码与项目说明
- PMing繁体版字体下载,设计师必备素材
- 软件工程餐厅项目存储库:Java语言实践
- 康佳LED55R6000U电视机固件升级指南
- Sublime Text状态栏插件:ShowOpenFiles功能详解
- 一站式部署thinksns社交系统,小白轻松上手