Ubuntu下QGC解析APM飞控自定义MAVLink消息教程

"这篇教程介绍了如何在Ubuntu环境下，使用QGroundControl（QGC）解析APM飞控新定义的MAVLink消息。作者通过在飞控中添加自定义的MAVLink包，实现遥控和MAVLink摇杆切换状态显示，并在QGC中进行解析。" 在APM飞控中添加自定义MAVLink消息的过程涉及到以下几个关键知识点： 1. **MAVLink协议**： MAVLink是一种轻量级的通信协议，广泛用于无人机和地面站之间的通信。它定义了一套标准的消息结构，包括消息ID、数据字段和CRC校验等。自定义MAVLink消息是为了满足特定需求，不在标准消息集内的通信需求。 2. **编辑`ardupilotmega.xml`**： 在飞控代码中，新增的自定义MAVLink消息需要在`ardupilotmega.xml`文件中定义。在这个例子中，由于223号消息ID未被使用，因此被选择用于新的自定义消息。 3. **发送自定义MAVLink消息**： 使用`mavlink_msg_mavlink_remote_ok_send()`函数发送自定义消息，其中`chan`参数表示通道，`ff`参数是消息的具体数据。在这个例子中，`ff`被赋值为2来发送消息。 4. **编译与调试**： 通过`sudo sim_vehicle.py`命令进行软件在环（SITL）仿真测试。在调试过程中，使用QGroundControl的`qDebug()`功能来检查消息是否正确发送。如果在SITL中无法发送自定义消息，可能需要在物理设备上测试，如文中提到的CubeBlack。 5. **QGroundControl接收与解析**： 要使QGC能够解析自定义的MAVLink消息，首先需要将生成的MAVLink头文件引入到QGC项目中。然后在`ardupilotmega.h`文件中定义消息ID，校验CRC和其他长度信息。最后，在`Vehicle::_mavlinkMessageReceived()`函数中添加对应的解码逻辑，以处理新的消息类型。 通过以上步骤，可以成功实现APM飞控和QGroundControl之间的自定义MAVLink消息传递和解析。这对于开发定制化的无人机控制功能或扩展现有的通信协议非常有用。这个过程不仅展示了MAVLink协议的灵活性，也体现了开源社区中开发者如何根据自身需求扩展和改进现有系统。