C16-xxxB激光雷达规格与功能详解

本文档详细介绍了镭神C16-xxxB型16线混合固态激光雷达的规格参数以及其在无人机飞行控制中的应用，特别是与Pixhawk4飞控系统的集成。该激光雷达采用脉冲式测距方式，波段为905nm，属于1级激光安全级别，具有16路激光通道，测距范围可选70米至200米，测距精度高达±3cm。其数据传输能力强大，单回波数据速率为32万点/秒，双回波则达到64万点/秒，具有广泛的视场角，包括-15°至+15°的垂直角度和360°的水平视角。 产品规格部分详述了雷达的物理尺寸和电气接口，如电源输入和连接端口。快速指南部分提供了安装和配置的步骤，包括如何连接雷达到硬件平台、Windows软件的使用方法，以及解析和解读点云数据的技巧。通信协议是文档的核心内容，包括数据包格式、以太网包头、数据块结构（如方位角和通道数据）、配置参数描述（如电机转速、网络设置等），以及同步机制（GPS、NTP、外部时钟和内部计时）。此外，还讲解了如何通过点云数据计算出激光雷达的测量结果，包括垂直和水平角度、距离值，以及笛卡尔坐标表示。 对于需要在无人机环境中使用激光雷达进行精确导航或避障的用户，这份说明书提供了宝贵的参考，确保了设备的正确使用和数据的有效解读。无论是硬件参数还是软件操作，都覆盖了从入门到深入理解的各个环节，是进行树莓派4b与Pixhawk4飞控系统整合时不可或缺的技术资料。