Modbus协议详解：VLP16用户手册与编程指南

"Modbus帧描述-velodyne vlp16 用户手册与编程指导" 本文档主要介绍了Modbus通信协议及其在Velodyne VLP-16激光雷达设备中的应用。Modbus是一种广泛应用于工业自动化领域的通信协议，它允许不同设备间的客户机/服务器（主/从）通信。 2.2 Modbus地址规则： Modbus地址空间包含256个地址，其中0至47和248至255分别有特殊用途。地址0是广播地址，所有子节点都必须响应。1至247是子节点的单独地址，每个设备在Modbus串行总线上必须有唯一的地址。 2.3 Modbus帧描述： Modbus协议数据单元（PDU）由功能码和数据两部分组成。在实际通信中，PDU会加上地址域、错误校验域（如CRC或LRC），形成Modbus串行链路PDU。地址域仅包含子节点地址，功能码定义了服务器执行的操作，数据域则携带请求和响应的参数。错误校验域用于确保数据的正确传输。 在Modbus串行链路上，合法的子节点地址为1到247。主节点通过发送包含目标子节点地址的报文来发起通信，子节点在响应时会包含自己的地址，以便主节点识别回应来源。 此外，文档提到了MODBUS协议在不同传输模式下的应用，如TCP/IP和异步串行传输，以及MODBUS协议的分层结构，包括应用层、传输层等。MODBUS是一个请求/应答协议，功能码是其核心，定义了不同的服务。例如，读取或写入寄存器、读取线圈状态等。 在MODBUS通信中，设备可以是主站或从站，通过以太网、串行链路或者MODBUSPLUS等网络进行交互。MODBUS协议的灵活性和简单性使得它能够在多种硬件和网络环境中实现设备间的高效通信。 总结来说，Modbus协议是一种强大的通信协议，尤其适用于工业自动化设备之间的数据交换。了解其地址规则和帧结构对于理解和实现与Velodyne VLP-16这样的设备的通信至关重要。通过正确构建和解析Modbus帧，开发者可以有效地控制和监测这些设备。