考虑R
x
(θ),如果我们用两个角的和的正弦和余弦的标准三角恒等
式乘以和使用,我们可以找到
通过简单地乘以我们找到的矩阵
4.5在三维仿射变换中有12个自由度。考虑一个点 它被转换
为 因此我们有了关系p
′
= Mp,其中M有12个未知系数,
但p和p’是已知的。因此,我们在12个未知数中有3个方程(第四个方程
只是恒等式1=1)。如果我们有4对这样的点,我们将有12个方程在12个
未知数中,可以求解m的元素,因此,如果我们知道一个四边形是如何变
换的,我们就可以确定仿射变换。
在二维空间中,M有6个自由度,但是p和p
′
只有x和y个分量。因此,如果我
们在变换前后都知道3个点,我们将有6个未知数中有6个方程,因此在二维
中,如果我们知道一个三角形是如何变换的,我们可以确定仿射变换。
4.7通过简单地将矩阵相乘,可以很容易地表明两个旋转的串联产生旋转,
两个平移的串联产生平移。如果我们观察旋转和平移的乘积,我们发现RT
的左三列是R的左三栏,RT的右栏是平移矩阵的右栏。如果我们现在考虑
RTR′,其中R′是一个旋转矩阵,则左三列与RR′的左三列完全相同,
而右一列仍有1作为其底部元素。因此,形式与RT相同,具有改变的旋转
(这是两个旋转的串联)和改变的平移。归纳起来,我们可以看到,任何
进一步的旋转和平移连接都不会改变这种形式。
4.9如果我们通过-h进行翻译,我们将问题转化为思考穿过原点的线。从m
我们可以找到一个角度我们可以旋转,使直线与x轴或y轴对齐。现在绕x
或y轴反射。最后,我们撤消旋转和平移,使序列的形式为
4.11放置剪切的最合理位置是第二个,这样实例转换就变成了 I=TRHS 。
如果我们考虑一个以原点为中心的立方体,其边与轴对齐,那么这个顺序
是有意义的。比例为我们提供了所需的大小和比例。然后,剪切将右平行
六面体转换为一般平行六面。最后,我们可以通过旋转来定向这个平行六
面体,并通过平移将其放置在需要的位置。注意,顺序I=TRSH也会起作
用。
4.13 三维系统中的顶点是一个位置。它没有其他属性,但其位置。
4.15 点、向量和标量。
4.19 一个测试是使用前三个顶点来找到平面 虽然
有四个系数只有三个方程是独立的,因此我们可以任意选择一个或归一化,