Windows WHLK测试平台：优化转矩指令滤波器与微软数字签名获取

本文档主要介绍了安川电机株式会社的Σ-V系列伺服驱动器中的转矩指令滤波器设置及其在Windows WHLK/WHCK/WHQL测试平台上的应用，重点在于如何搭建测试环境并获取微软数字签名。该章节详细阐述了转矩指令滤波器的作用，它在伺服系统中用于减少机械振动，通过一阶延迟滤波器和陷波滤波器实现平滑控制。这两个滤波器的调整对系统的稳定性至关重要。 转矩指令滤波器的时间参数包括Pn100（频率）和Pn401（延迟时间），其中Pn100决定了滤波器的响应速度，而Pn401则影响了滤波器的强度和机械适应性。为了实现稳定控制，建议遵循以下设定标准： 1. 稳定控制范围调整：Pn401的值应小于1000/(2π×Pn100 [Hz] × 4)，这个公式确保了在设定的频率范围内，滤波器的时间参数不会导致系统不稳定。 2. 临界调整值：当Pn401的值小于1000/(2π×Pn100 [Hz] × 1)时，滤波器的效果更为显著，但需谨慎调整，因为过度减小可能导致响应过于灵敏，不适用于所有机械条件。 在实际操作中，用户需要在0到65535的范围内设置Pn401，单位为毫秒，出厂默认值为100ms。调整后，更改通常即时生效，可以通过SICP_S800000_45C_2_0这本书的操作指南进行。此外，文档还提到了相关的资料编号，如SICPS80000043（旋转型伺服系统用户手册）、KACPS80000042（Σ-V系列综合样本）和日文版的数字操作器用户手册，这些资料对于更深入理解和操作伺服驱动器非常有用。 在搭建Windows测试平台时，需要注意的是，获得微软数字签名是为了确保软件的完整性和安全性，这通常涉及证书申请、代码签名过程以及遵循微软的认证流程。具体步骤可能包括：确保软件满足Windows平台的兼容性和安全标准，使用官方工具进行签名，提交验证材料给微软，然后等待审批通过。在整个过程中，文档提供了一套基础的指导，但实际操作可能还需要参考微软官方文档和技术支持。 本文档是伺服驱动器用户的重要参考资料，涵盖了转矩指令滤波器的设置方法、系统调整和Windows测试平台的配置，为用户提供了一个全面的解决方案，帮助他们优化伺服系统的性能并确保软件的安全性。