东南大学硕士论文：SEU-RedSun仿真足球机器人设计与实现

"这篇硕士论文详细介绍了东南大学的SEU-RedSun仿真足球机器人队伍的设计与实现，由许元撰写，专业为控制理论与控制工程，导师为孟正大和谈英姿。该论文主要涉及类人仿真足球机器人在RoboCup 3D仿真组的比赛平台上的应用，以及相关技术的探讨和实现。" 本文的核心知识点包括： 1. **仿真足球机器人设计**：SEU-RedSun仿真足球机器人被设计用于RoboCup国际比赛的3D仿真组，模拟真实的足球比赛环境。设计中考虑了控制、通信、传感器和人体运动学等多个方面，旨在让软件程序能够适应硬件机器人的实际需求。 2. **分层框架结构**：论文提出了一个灵活且可扩展的控制架构，将系统划分为反应、执行和思考三个层次，分别对应不同的线程执行，以满足不同速度的需求。这种设计有利于反应式结构与上层规划的结合。 3. **世界模型构建**：为了准确理解并预测比赛环境，设计了一个完整且精确的世界模型，能够实时更新内部状态，预测未来的环境变化。 4. **基于目标的行为产生**：采用行为树来组织和管理机器人的行为，通过离线设计和在线生成，实现了以目标为导向的机器人行为模式。 5. **高效策略和决策**：论文中提出了简单的策略和决策机制，特别是基于区域的理性传球决策，以提升团队协作和比赛效率。 6. **仿真平台研究与调试工具**：深入研究了RoboCup的标准仿真平台，并开发出高性能的调试工具，这些工具对于SEU-RedSun的研究和开发至关重要。 7. **实际竞赛成绩**：SEU-RedSun在国际比赛中取得了显著成果，包括2007年伊朗公开赛冠军、2007年世界杯季军以及2007年中国公开赛冠军。 关键词涵盖了**机器人足球**（Robotics Soccer）、**人工智能**（Artificial Intelligence）和**类人机器人**（Humanoid Robots），这表明论文的重点在于运用AI技术解决仿真足球机器人在比赛中的智能决策和运动控制问题。