三菱伺服控制程序解析：原点回归与错误复位

"本文主要解析了三菱伺服控制程序中关于原点回归的程序设计，包括启动、进行中到完成的全过程，以及相关的状态指示和异常处理。内容涉及三菱Q系列定位模块QD75P2的使用，还涵盖了JOG速度的更改、伺服错误的复位等关键操作。" 在三菱的自动化控制系统中，原点回归是确保设备准确运行的重要步骤。文章通过实例详细介绍了原点回归的程序编写，主要分为以下几个部分： 1. **原点回归启动**：原点回归启动由M1250指令触发，激活Y50作为定位启动输出，同时设置Y44为轴停止，Y40表示PLC准备完成。在手动状态下，M1081配合M6401用于原点回归启动条件的输出。使用专用指令[T0H4K1500K9001K1]，其中T0指定PLC到QD75P2模块的通信，H4表示模块地址，K1500和K9001分别设定定位和原点回归动作。 2. **原点回归进行中到完成**：在回归过程中，Y50持续闪烁（0.5秒周期），表示动作进行中；X50为启动完成信号，X4C表示电机正在忙碌。原点回归完成后，M6501持续接通作为完成标志。若出现异常如SERVO ERROR（M6701）或报警输出（X48），则中断原点回归。电机完成回归后，执行[RST Y50]复位电机，并通过M1251指示灯显示状态。 3. **全部原点回归**：使用M1290启动全部原点回归，需在手动模式下进行，M1001作为确认，M100发出维持处理的原点回归信号。完成条件为M101，可配合M1012进行复位，或者在M105紧急停止状态下结束。 4. **JOG速度更改**：通过M1055、M1053、M1051三个按键开关选择高速、中速、低速，利用TOUCH设定。SM400保持接通，允许随时更改JOG速度，通过DTOH4K1518D120K1指令将速度值（存储在D120）写入系统。 5. **伺服ERROR的复位**：当出现伺服ERROR时，可以使用如K1502、K1602、K1702、K1802等专用指令针对不同轴进行故障复位。 这些示例程序和指令对于理解三菱Q系列定位模块QD75P2的伺服控制至关重要，它们提供了从启动原点回归、监控过程、处理异常到调整JOG速度和错误恢复的全面指导。在实际应用中，根据设备的具体需求，工程师可以灵活调整和运用这些代码片段，以实现精确的伺服控制。