微控制器中断优先级机制解析

"中断优先级是微控制器管理不同中断事件的关键机制。在N76E885这样的单片机中，中断系统提供了四个不同的优先级级别：最高（3级）、高（2级）、低（1级）和最低（0级）。中断源可以独立配置其优先级，以决定中断处理的顺序。 中断优先级的规则如下： 1. 低优先级中断运行时，如果遇到高优先级中断，低优先级中断会被打断，执行高优先级中断。在高优先级中断完成并返回后，低优先级中断会恢复执行。 2. 高优先级中断执行时，不会被任何其他中断打断，包括同为高优先级的中断。 3. 低优先级中断只能在没有其他中断执行时被调用，并且不能被另一个低优先级中断打断，即使那个低优先级中断的默认优先级更高。 4. 如果两个中断同时发生，优先级高的中断先执行。如果优先级相同，则默认优先级高的中断先执行。 表21-2列出了中断优先级控制位，例如IPH、EIPH、EIP等，这些位用于设置中断源的优先级。表21-3则详细列举了各级中断源的特性，包括标志位、向量地址、使能位和允许CPU从掉电模式唤醒的能力。 N76E885是一款基于1T-8051内核的微控制器，具备丰富的功能，如I/O端口、定时器/计数器、串口和SPI总线等。它支持多种工作模式和中断处理方式，适用于各种嵌入式应用，如机械臂手眼标定可能就需要利用到精确的中断管理和时间同步功能。"