手功能康复机器人：设计与偏瘫康复应用

"手功能康复机器人的设计与研究" 手功能康复机器人是一种集成智能技术与医疗康复的创新设备，专门用于帮助中风或手部受伤的患者进行临床康复训练。该机器人的主要目标是促进患者手部关节的运动恢复，帮助手指进行弯曲和伸展等基本动作，以改善和重建患者的日常生活能力和手部肌肉功能。 本文的研究工作首先深入探讨了脑卒中导致的偏瘫康复的医学原理和治疗方法，明确了设计康复机器人的核心任务——创造一个安全、舒适且易于使用的装置，以协助偏瘫患者进行手指康复训练，提高他们的生活独立性，并尽可能恢复受损的手部肌肉功能。 在设计过程中，作者对国内外现有的手功能康复机器人系统进行了广泛的研究，考虑了人体手指的生物力学特性以及偏瘫患者特有的手部生理特征，包括异常的运动模式和恢复路径。基于这些理解，设计了一个多自由度的手指关节康复机构，采取外骨骼结构，以模拟并辅助手部的各种运动。通过UG软件进行三维建模和动力学分析，确保了设计的运动学正确性和机械结构的合理性。 接下来，设计了气动控制系统，选用具有良好柔顺性的气动肌腱作为执行元件，配合PLC控制比例调压阀，从而精确控制手指关节的运动位置和速度，使得训练强度可以灵活调整，以适应不同患者的需求。 最后，通过实验验证了整个手功能康复机器人的有效性和可行性，证明了这套系统能够为患者提供定制化的康复训练，有助于他们在康复过程中取得积极的进展。 总体而言，这篇论文详细阐述了手功能康复机器人的设计理论、方法和实际应用，为康复医疗领域提供了新的技术和设备支持，对于提升患者康复效果和生活质量具有重要意义。