三菱伺服控制程序：伺服电机速度改变与错误复位

本文介绍了三菱伺服电机在运行过程中速度改变、原点回归以及错误处理的程序编写方法，适合熟悉PLC编程的工程师参考。作者通过具体的示例代码详细讲解了相关指令和步骤。 1. **原点回归程序示例**： - 原点回归启动由M1250指令触发，配合Y50、Y44、Y40等伺服参数设定，确保电机准备就绪。 - 使用专用指令[T0H4K1500K9001K1]执行原点回归，其中T0指定PLC到QD75模块的通信，H4、K1500、K9001、K1分别设定地址和参数。 - 定位完成后，通过SETY50执行电机输出，并使用专用指令进行后续处理。 2. **原点回归进行中到完成**： - 在原点回归过程中，通过Y50、X50、X4C等监控电机状态，如动作进行中、完成信号和电机忙状态。 - M6501用于原点回归完成输出，保持接通直至复位。若有错误发生，如M6701或X48接通，需进行异常处理。 3. **全部原点回归程序**： - 启动原点回归使用M1290，确保在手动模式下进行（M1001），并由M100触发输出。 - 断开条件包括全部原点回归完成（M101）、复位按键启动（M1012）或紧急停止（M105）。 - 原点回归完成的指示灯状态管理和控制也进行了说明。 4. **JOGSPEED更改**： - 通过M1055、M1053、M1051等按键切换JOG速度，SM400保持接通以允许随时更改。 - DMOV和DTO指令用于将速度值（如D120）写入指定地址（如H4K1518）以改变JOG速度。 5. **伺服ERROR复位**： - 针对轴错误，如K1502、K1602、K1702、K1802，使用专用指令进行复位操作。 这些示例代码展示了如何利用PLC和三菱伺服电机的指令来实现精确的电机控制，包括速度调整、原点回归及错误处理，对于进行三菱伺服系统编程的工程师来说具有很高的参考价值。通过理解并应用这些示例，可以更有效地操控伺服电机，提升自动化系统的性能和稳定性。