三菱电机机器人编程指南：修改与合成HDL代码

"修改程序行-guide to hdl coding styles for synthesis" 本文主要涉及的是工业机器人的编程和操作，特别是针对MITSUBISHI（三菱电机）的MELFA系列机器人。在描述中，提到了一个关于修改程序行的详细步骤，这在机器人编程中是至关重要的，因为错误或不恰当的指令可能导致机器人执行不正确的动作，甚至产生安全隐患。 1. **程序行修改步骤**： - 使用方向键[↓]和[↑]将光标移动到需要修改的程序步骤。 - 按[F1]键进入编辑模式。如果编辑选项未显示在功能菜单中，需先按[FUNCTION]键将其激活。 - 在编辑模式下，使用箭头键和[CLEAR]键来修改命令语句，如将`5 Wait M_In(8)=1`更改为`5 Wait M_In(10)=1`。 - 完成编辑后，按[EXE]键确认修改，程序行即被更新。 2. **MELFA机器人进修课程计划**： - 课程涵盖从基础到应用的多个方面，包括安全法规、机器人结构与操作、编程语言学习等。 - 第一天主要涉及安全相关法令、MELFA入门和实机操作，比如JOG操作、抓手操作。 - 第二天涉及输入输出信号、实机操作、T/B菜单说明、计算机支持软件以及维护和报警处理等内容。 - 在编程部分，强调了如何创建程序、编辑命令、进行位置示教以及程序调试。 3. **安全**： - 在操作工业机器人之前，必须了解相关安全法规，包括国家法令、标准以及特定的安全卫生特别教育课程。 - 紧急停止的连接部分，讲解了如何连接CR750和CR751控制器/驱动器模块的紧急停止端子，这是为了在紧急情况下能迅速切断机器人动力，保障人员安全。 4. **MELFA-BASICV语言**： - 这是MELFA机器人使用的编程语言，包括常量、变量、共变量的定义，以及各种程序命令的解释和功能。 - 用户可以通过编辑画面和位置编辑画面创建、修改和调试程序，学习如何添加、删除和修改程序命令，以及进行位置示教和程序调试。 5. **计算机支持软件**： - 讨论了如何使用计算机软件辅助机器人编程和监控，这通常包括管理、监视画面以及设置和维护画面。 通过这个指南，用户不仅可以学习到如何修改程序行，还能深入理解MELFA机器人的操作、编程和维护，这对于提升工作效率和保证作业安全至关重要。