壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人设计与试验

"一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人 (2006年)，由钱志源、刘仁强、赵言正、付庄等人在《上海交通大学学报》第40卷第11期发表。该论文提出了创新的平面玻璃幕墙清洗机器人的结构设计原理，设计出两个无需自身行走机构、依赖壁面牵引移动的清洗机器人系统。" 这篇论文的核心内容主要集中在以下几个方面： 1. 结构设计原则：研究者提出了新颖的结构设计原则，这种设计使机器人能吸附在玻璃幕墙上，利用楼顶的卷扬机牵引，依靠重力沿墙面下滑进行清洗作业。这种设计减少了机器人自身的复杂性，降低了成本。 2. 壁面牵引移动：机器人不配备独立的行走机构，而是通过与墙面的紧密接触，利用顶部的牵引设备实现沿墙面的移动。这种方式既节省了能源，又简化了机器人的构造。 3. 清洗作业与越障：在下滑过程中，机器人能够同时进行清洗工作。特别地，它具备跨越水平窗框障碍的能力，通过双负压吸盘的交替吸附来实现这一功能，增加了机器人的适应性和灵活性。 4. 作业安全分析：为了提高机器人的工作效率和安全性，作者进行了详尽的作业安全分析。这包括对机器人在不同环境条件下的稳定性和操作风险的评估，以确保其在实际应用中的可靠性能。 5. 吸附力控制：研究中还探讨了吸盘吸附力的调整和控制方法。通过精确调控吸附力，机器人能够在各种表面保持牢固的吸附，同时避免对玻璃幕墙造成损害。 6. 现场试验：经过现场试验，证明了这种机器人能有效完成玻璃幕墙的清洗任务，表现出机构简单、效率高、成本低且清洗效果优良的特点。这表明该设计在实际应用中具有很大的潜力和实用性。 关键词包括：清洗机器人、牵引移动、玻璃幕墙、越障和吸附力，这些是论文研究的关键技术点。论文的中图分类号为TP24，文献标识码为A，属于自然科学类的学术论文，主要研究领域为机器人技术和自动化设备在建筑维护领域的应用。