百度无人驾驶车：C-V2X与4G融合的场云通信方案详解

百度无人驾驶车场云通信方案是一种结合了4G和C-V2X技术的先进交通通信系统。该方案主要关注于提升车辆与环境（V2I）、车辆与车辆（V2V）以及车辆与云端（V2N）之间的实时通信效率。 车端部分，方案的核心组件包括4G模块，它提供了连接到互联网云端的能力，实现云端服务的接入（即V2N功能）。同时，C-V2X模块作为关键技术，提供了点对点的直接通信，适用于车辆与基础设施（V2I）以及车辆间的直接通信（V2V），确保了较低的端到端延迟和更好的控制性。值得注意的是，C-V2X方案遵循国际标准CSAE53-2017，但未涵盖VP场景，不过其灵活性使得未来能向5G-V2X升级，技术积累具有延续性。 场端设计中，通过4G网络、以太网或WiFi与云端保持连接，同时利用C-V2X模块与车辆建立连接，实现了车场之间的高效互动。这种设计减少了车场间的耦合度，便于快速接入第三方设备，提高系统的适应性和灵活性。 然而，方案也存在一些挑战。首先，成本较高，尤其是在硬件集成和定制化开发方面。其次，方案尚处于发展阶段，技术成熟度不高，开发过程中可能存在一定的风险。此外，C-V2X模组供应商移远的AG35基于高通9150芯片，但受限于高通的策略，模组供应商无法提供完整的SDK源文件，导致适配不同平台可能需要额外付费。移远计划在年底发布支持4G和C-V2X双模的模组，但目前缺乏整体评估板，接入其他平台或系统可能需要外部协作。 对于五仁接入，由于移远主要适配NXP平台，接入路径有两种选择：一是外接NXP子板，二是支付开发费用让移远进行定制化移植。同时，还需要购买专门的ITS协议栈，以支持完整的通信流程。 普通4G方案相对简单，仅用于提供云端连接，而场端与车辆的C-V2X通信则更为关键，共同构建了一个高效、安全的无人驾驶车场云通信环境。尽管如此，随着技术的发展和市场接受度的提高，百度在这个领域有着明确的产品演进路线和潜在的优势。