S12ZVM MSCAN驱动软件设计与功能测试：初始化、发送与接收

本文档详细介绍了在S12ZVM平台下CAN驱动软件的设计过程以及关键功能测试，包括CAN控制器的初始化、报文收发、中断处理和错误检测。以下是主要内容的详细阐述： 1. **MSCAN初始化**： - 在S12ZVMC256板上，通过设置CANCTL0寄存器的CANCTL0_INITRQ为1，然后等待CAN0CTL1寄存器的CAN0CTL1_INITAK变为1，来启动CAN控制器的初始化过程。初始化期间会配置波特率，如通过CAN0BTR1和CAN0BTR0寄存器来设置。 - 初始化完成后，清除CANCTL0_INITRQ，并等待CAN0CTL1_INITAK回到0，表示初始化结束。此时，需要设置CAN0CTL0寄存器和中断使能寄存器CAN0RIER、CAN0TIER，以便启用正确的中断。 2. **报文发送与接收**： - 发送阶段涉及判断发送缓冲区的状态，比如通过CAN0TBSEL寄存器选择空闲缓冲区，填充报文的ID、DLC和数据，并设置发送标志位启动发送。发送操作后，需要检查发送结果并返回。 - 接收部分则是监控CAN0RFLG_RXF标志，当CAN0RFLG_RXF等于1时，表示有新消息可读取，此时可以读取接收到的ID、DLC和数据，然后清除接收缓冲区已满标志。 3. **中断处理**： - MSCAN支持四种类型的中断，每种对应CPU中的一个向量号。中断处理主要包括CAN_InterruptTx（用于传输完成）、CAN_InterruptRx（接收中断）、ErrorInterrupts（错误检测中断）以及ReceiveInterrupt（接收中断）。这些中断允许系统在特定事件发生时执行相应的处理逻辑。 4. **功能测试**： - 文档提供了一个示例，使用CANalyzer工具创建发送节点，持续发送数据。在接收缓冲区满时，系统会触发接收中断，进行中断处理，并验证接收到的数据是否正确。 这篇文档的核心内容是针对S12ZVM的CAN驱动软件开发，涵盖了硬件控制、通信流程和中断管理等方面，对CAN通信系统的调试和测试提供了实用指南。开发者可以根据这些步骤和技巧，确保CAN驱动的稳定性和性能。