KRL编程指南：变量与命名规范

"这篇文档是关于KUKA机器人高级编程的，主要讲解了变量和名称在KRL（KUKA机器人语言）中的使用规则以及KUKA系统软件（KSS）的基本信息。文档出自KUKA Roboter GmbH，版本4.1，发布于2004年，并强调了对原文档内容、数据和说明的版权保护，同时保留了技术更改的权利。" 在KUKA机器人编程中，变量和名称扮演着至关重要的角色。变量允许程序员存储和处理来自传感器等设备的数据，例如，用来存储不同位置的值。变量是通过特定的名称来标识的，这个名称在程序的特定范围内可以自由选择。KRL中的变量名称有以下规则： 1. 名称长度限制为24个字符。 2. 名称可以包含大写字母（A-Z），数字（0-9）和特殊符号'—'和'$'。 3. 名称必须以字母开始。 4. 避免使用已定义的关键字，以免冲突。 5. 因为系统变量通常以'$'开头，所以用户定义的变量不应以'$'开头。 举例来说，有效的KRL变量名称可以是"SENSOR_1"、"NOZZLE13"或"P1_TO_P12"。 值的分配在KRL中是通过等号(=)进行的。例如，`QUANTITY=5`这条语句会将数值5存储到名为QUANTITY的变量中。这里的地址和值的管理由编译器自动处理，程序员只需要关注变量的名称即可在程序中随时访问存储的内容。 不同的数据对象需要不同类型的存储空间，因此在使用变量之前，必须先声明其数据类型。这通常涉及到2.2节中的数据对象和2.2.1节中的数据类型声明。正确声明变量的数据类型有助于确保程序的正确性和高效运行。 此外，文档还提到了KRC（KUKA Robot Controller）的专家编程，以及KUKA系统软件KSS的一些基本信息，虽然这部分内容在此摘要中没有详述，但可以看出KRL程序的一般信息包括程序的结构建立、文件概念和编辑方法等，这些都是编写和维护KUKA机器人程序的基础知识。