Kawasaki AS语言参考手册：变量替换与通讯协议

"川崎机器人 E系列 AS语言 参考手册 编程手册" 本文档是川崎重工业株式会社发布的E系列机器人控制器的AS语言参考手册，旨在为用户提供AS语言编程的详细指南。AS语言是用于控制川崎E系列机器人的一种编程语言，涵盖了系统概述、基本使用方法、数据类型、轨迹控制以及所有指令和命令的解释。然而，手册并未涵盖机器人的实际操作步骤，这些信息可以在相关操作手册中找到。 在AS语言中，可以定义和修改变量。例如，可以创建一个新变量如`POINT`并赋予初始值，或者改变已定义变量的值。在示例中，`POINT`是一个包含六个关节角度（JT1至JT6）的变量。要改变已定义变量的值，可以直接输入新的值，如将`JT1`和`JT5`的值分别更改为30和20。此外，还可以通过赋值语句`pose_1 = pose_2`来替换一个变量的值，这会将`pose_2`的当前值赋给`pose_1`。 手册中还强调了安全注意事项，提醒用户在操作机器人前必须阅读并理解所有相关手册，包括安全手册、安装和连接手册、外部I/O手册、检查与维修手册等。未按照手册操作可能导致事故、损害或违反工业产权规定。川崎公司建议所有操作、示教、维护和维修的人员都应接受专门的培训，并保留不经预告更改手册内容的权利。未经许可，不得复制或再版手册，同时在机器人移动、重新安装或转售时，手册应随机器一同转移。若手册遗失或损坏，需联系川崎公司代理商。 手册中的符号标记了重要的安全信息，"危险"表示不遵守可能会立即导致严重人身伤害甚至死亡；"警告"表示不遵守可能导致人身伤害或死亡；"注意"则用于提醒操作、示教、运行和维护过程中的常规注意事项。虽然手册中的示例和图示可能不完全准确，但它们提供了基本的操作指导。 川崎E系列机器人AS语言参考手册是编程和控制川崎机器人不可或缺的参考资料，它详细阐述了如何有效地使用AS语言进行机器人编程，并着重强调了安全操作的重要性。