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首页AUV地形匹配导航的初始定位关键技术研究
AUV地形匹配导航的初始定位关键技术研究
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更新于2024-06-30
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本文档主要探讨了"自动无人驾驶水下航行器(AUV)地形匹配导航初始定位研究"这一关键领域的技术。AUV地形匹配导航系统对于自主航行至关重要,它通过AUV搭载的测深设备获取海底地形高程数据,然后与预先获取的先验地形图进行匹配,以此提供实时的位置信息。这种导航方法的优势在于能够在无时间积累误差的情况下为AUV提供精确的定位,确保其在复杂水下环境中的有效导航。 在该研究中,作者王汝鹏在李晔教授的指导下,深入研究了如何利用AUV的传感器数据与已知的先验地形图坐标系进行精准对齐,从而计算出AUV相对于导航坐标系的确切位置。这种定位技术对于AUV的自主探索、资源勘查和海洋科学任务具有重要意义,因为它减少了外部导航源的依赖,并提高了定位精度和导航效率。 论文涵盖了工学博士学位的研究范畴,特别关注船舶与海洋结构物设计制造领域,强调了设计和构造方面的应用。具体操作步骤包括数据采集、匹配算法的设计、误差分析以及实时定位性能评估。论文详细记录了研究的时间线,从提交论文至学位授予,展示了整个研究过程的严谨性和连续性,包括提交日期(2019年1月)、论文答辩日期(2019年3月),以及最终的学位授予单位——哈尔滨工程大学。 通过这篇论文,我们可以了解到AUV地形匹配导航技术的最新进展,以及在实际应用中可能遇到的挑战和解决方案。这对于推进无人水下探索技术的发展,提升海洋科学研究和资源管理能力具有重要的理论和实践价值。
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哈
尔
滨
工
程
大 学 博
士
学
位
论
文
A
U
V
的
地
形
匹
配
导
航
是 以
水
下
地
形
图
作 为
先
验
信
息
,
利
用
A
U
V
自
身
搭
载 的
测
深
设
备
进
行
实
时
的
地
形
测
量 和
地
形
重
构
,
最
后
通
过
匹
配
定
位
或
定
位
信
息
融
合
得
到
A
U
V
相
对
于
先
验
地
形
图 的
位
置
估
计
。
虽
然
最 初
的
水
下
地
形
匹
配
导
航
技
术
借
鉴
了
飞
行
器
地
形
匹
配
导
航
技
术
的
思
路
,
但
由
于
水
下
环
境
、
探
测
技
术
、
传
感
器
等
的
差
别
也
使 得
水
下
地
形
匹
配
导
航
技 术
与
飞
行
器
地
形
匹
配
导
航
技
术 有
很
大 的
差
别
[
2
]
。
1
.
2
地
形
匹
配
导
航
技
术
概
述
国
外
研
究
机
构
在
水
下
地
形
匹
配
导
航
技 术
方
面
的
起
步
比
较
早
,
如
美
国
麻
省
理
工
学 院
、
挪
威
国
防
研
究
中
心
(
FF
I
,
N
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w
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g
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D
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f
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R
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arc
h
E
s
t
a
b
l
i
s
h
m
e
n
t
)
等
科
研 院
所
从
上
世
纪
9 0
年
代
便 开
始
了
大
量
的
研
宄
工
作
。
目
前
,
从
事
水
下
地
形
匹
配
导
航 的
研
究
机
构
主
要
包
括
麻
省
理
工
学 院
、
斯
坦
福
大
学
、
挪
威 国 防
研
究 中
心
、
瑞
典
皇
家
工
学
院
,
东
京
大 学 等
[
3
]
。
1
.
2
.
1
国
外
研
究
现
状
1
.
2
.
1
.
1
美
国
美
国 海
军
水
下
作
战
中
心
将
地
形
匹
配
导
航
的
状
态
估
计
扩
展
到
三
维
空
间
,
不
仅
考
虑
了
位
置
的 不
确
定
性
而
且
还
考
虑
了
潮
位
误
差
。
该 中
心
利
用
M
AR
V
A U V
为 载
体
进
行
了
海
上
试
验
,
结
果
表
明
考
虑
了
潮
位
不
确
定 性
情
况
下
的 粒
子
滤
波
和
质
点 滤
波 均
可
以
很
好
的
处
理
潮
位 偏
差
情
况
下
的
地
形
匹
配
导
航
问
题
,
综合
考
虑 算
法
的
执
行
效 率
和
稳
定
性
,
则
粒
子
滤
波 的 性 能优
于 质
点 滤
波
,
这
一
结
论
对
于 地
形
匹
配
导 航 的 最
佳
滤
波
其
选
择
提
供
了
试
验
支
撑
[
4
]
。
蒙
特
利 湾
海
洋
研
宄
机 构
和
斯
坦
福
大
学
合
作
研
宄
了
传
感
器
受
制
约
条
件
下
利 用
地
形
辅
助
导
航
实
现
定
位
点
回
航
和
长
航
程
水
下
导
航
的
相
关
问
题
[
1
@
,
通
过
在
特
征
丰
富
的
地
形
区
域
布
置
路
径
点 以
提 高
地
形
匹
配
的
导
航 精
度
提
高
[
6
]
;
研
究
团
队
假
设
A
U
V
搭
载
的
低
精度
推
算
导
航
系
统
,
并
且
测
深
装
置
是 用
于
艇
体
速
度
测
量
的
D V
L
,
这
样 考
虑
是
为
了
尽
量
降
低
成
本
和
能
耗
,
尽
量
使
用
现
有
的
推
算
导
航
设
备
完
成
地
形
匹
配
导
航
【
|
] 【
7
]
[
8
]
[
9
]
。
该
团
队
建
立
了
传 感
器
受
限
条
件
下
的
地
形
匹
配
导
航
紧
耦
合
系
统
,
以
M
B
A
R
I
-
A
U
V
为 载
体
在
蒙
特
利
湾
进 行
了
多
次
海
上
试
验
(
如
图
1
.
1
)
,
在
航
程
误
差
为
5
%
D
T
的 条
件
下
导
航
精 度
控
制
在
5
m
以
内
;
此
外
,
他
们
还
研
宄
了 低
分
辨 率
地
图
下
的
地
形
匹
配
导
航
问
题
,
该
研
究
旨 在
利
用
分 辨
率 很
低
但
易
于
获
得
的
船 载
测
量
数
据
进
行
地
形
匹
配
导
航
_
[
1 1
]
[
1 2
]
。
从
试
验
数
据
中
可
以
看
到
,
水
下
航
行
器
的 路 径
在
先
验
地
形
图 的
覆
盖
范
围
内
,
地
形
匹
配
导
航
系
统
的
初
始
定
位 偏
差
偏
4
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/86509674/bg11.jpg)
第
1
章
绪
论
小
,
该
算
法
在
设 计
上
没
有 考
虑
超
长
航
程
、
大
潜
深
的 任
务
需
求
。
夏
威
夷 大
学
的
研
究
人
员
提
出
了
一
种
增 量
式
地
形
匹
配
导
航
方
法
,
用
于
长
期
潜
伏
观
测
性
A U V
的 水
下
导
航
定
位
,
该
方
法
将 探
测
到 的
环
境
信
息
(
温
度
、
盐
度
等
)
加
入
到
地
图
中
,
在
任
务
执
行
过
程
中
A U
V
可
以
同
时 利
用
地
形
信
息 和
环
境
信
息
进
行
位
置
估
计
路
易
斯
堡
学
院
的
研
宄
人
员
利
用
地
形
匹
配
导
航
技
术 辅
助
水
下
滑 翔
机 导 航
,
研
究
利
用
地
形
匹
配
导
航
定 位 信
息
对
海
洋
环
境
观
测
信
息
进
行
精
确
的
空
间 归
位
|
| 6
]
,
弗
吉
尼
亚
理
工
大
学
的
研
究
人
员
提
出
了
基
于
高
斯
过
程
预
测
的
粒
子
滤
波
框
架
,
算
法
采
用
高
斯
过
程
对
观
测
地
形
进
行
预
测 更
新
,
避
免
了
对
地
形
进
行
线
性
化
处
理
|
| 7
]
。
麻
省
理
工
学
院
在
水
下
地
形
测 绘
、
水
下
环
境
信
息
构
图 与 定 位
、
多
机
器
人
协
同
下
的
自
主
地
形
测
绘
等
方
面
做
了
大
量
的
研
究
和
试
验
,
他
们
的
研
究
主
要
是
集 中
在
基
于
A
U
V
的
S
L
A
M
研
究
1
.
2
.
1
.
2
挪
威
F F I
是
A
U V
商
业
化
和
军
事
化
应
用
最
成
功
的
研
究
机
构
之
一
,
也 是
最
早
从
事
水
下
地
形
匹
配
导
航 技
术
研
究
的
科
研
机
构
,
F F I
专
门
开
发
了
一
套
地
形
匹
配
导
航
仿
真 系
统
用 于
算
法
的
仿
真
研
宄
且
可
以
直
接
移
植
到
载
体
上
进
行
实
时 的
导
航
定 位
剛
川
剛
现
抑圳
叫
丨
2
7
]
^
2
9
調
(
如
图
1
5
)
,
并
以
H
U G
I
N
A
U
V
为
载
体
进
行
了
大
量
的
海
上
试
验
(
如
图
1
.
6
)
,
其
开
发 的
A
U
V
地
形
匹
配
导
航 系
统
已
经
装
备
到
M
UN
I
N
型
A
U
V
和
H
U G
I
N
A
U
V
上
[
3
1
】
[
3
2
】
1
3 3
]
(
如
图
1
.
4
)
。
此
外
,
F F I
还
研
究
了
针
对
水
面
船
舶
的 鲁 棒
地
形
匹
配
导
航
系
统
(
如
图
1
.
3
)
,
用
于
卫
星
定
位 信
号
被
人
为
干
扰
是
的
伪
定
位
识
别
和
无
法
正
常
接 收
卫
星
定 位
信
号 时
的
定
位
[
3
4
]
。
图
1
.
3
F
F 丨
水
面
舰
船
地
形
匹
配
导
航
实
验
F
i
g
.
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.
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滨
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程
大
学
博
士
学
位
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文
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I
N
1
0 0 0
水
下
机
器
人
F
i
g
.
l
.
6 H U
G
I
N
1
0 0 0
A
U V
1
.
2
.
1
.
3
英
国
英
国
南 安
普
顿 大
学
提
出
利
用
地
形
辅 助
导
航
技
术 为
执
行
穿
越
北
极 任
务
和
长
时
间
冰
下
潜
伏
任
务
的 水
下
航
行
器
提
供
高
精
度
的
导
航 信
息
(
图
7
a
)
,
并
利
用
粒
子
滤
波
6
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/86509674/bg13.jpg)
第
1
章
绪
论
算
法
对
此
方
案
进
行
了
仿 真
验
证
%
1
3 6
】
,
此
外 为
了
验
证
地
形
匹
配
导
航
技
术
在 大
潜
深
、
超 长
航
程
A U
V
上
应
用
的
可
行
性
,
研
究
人
员
利
用
总
航
时
7
7 h
,
总
航
程
1
9
5
m
的
先
验
测
量
数
据 进 行
了
算
法 和
系
统 的
验
证
仿
真
试
验
,
以
此
证
明
地
形
匹
配
导
航
可
以
为
执
行
大
潜
深
和
超
长
航
程
任
务
的
A U
V
提
供 有
效 的
导
航
信
息
I
M
,
仿 真
中
研
究
人
员 以
地 形
梯
度 表
示
地
形
适
配
性 量 化
参
数
,
并
根
据
适
配
性
选
定
了
若
干
地
形
路
径
点
1
W
,
结
果
表
明
在
只
要
A
U
V
适
当
地
经
过
适
配
性
较
高
的
地
区 而
且
环
境
条
件
和
扰
动
能
精
确
表
示
,
则
地
形
匹
配
导
航
的
精
度
足
以
满
足
实
际
需
求
(
图
7 b
)
。
?
遍
纖
E
b
#
?
p
>
m
(
T
a
m
|
n
〇
?
y
?
]
(
a
)
A
U
V
穿
越
北
极
冰
盖
任
务
(
b
)
穿
越
北
极
冰
盖
仿
真
实
验
中 的 路 径 规
划 结
果 和
导 航
精 度 分
的
路
径
起
点
和
终
点
析
(
C
B
:
加
拿
大
海
盆
,
低
适
配
性
海
域
;
D R
:
推
算
导
航
)
图
7
.
A
U V
地
形
匹
配
导
航
辅
助
穿
越
北
极 的 仿
真
试
验
1
.
2
.
1
.
4
日
本
东
京
大
学
采
用
A
U
V
T UN A
-
S
A
N
D
为
载
体
,
研
宄
了
基
于
地
形
匹
配
的
A
U
V
近
底
观
察
海 底
热
液 时 的
精
确 定 位 问
题
,
通
过
S
S B
L
的
定 位
误
差
进
行
搜
索
搜
索
区
间
的
估
计
,
采
用
粒
子
滤
波 方
法
进
行
A
U
V
的
位
置
估
计
。
实
验
中
A
U
V
T
U
N
A
-
S
A
N
D
以
3 0
p
i
n
g
s
测 量
数
据
为
一
个
匹
配
面
(
如 图
1
.
8
)
,
采
用
3
m
网
格
先
验
地
形
图
0
.
2
m
/
s
航
速
下
保
持
1 5
m
定 高
测
量
最
终
的 定 位
偏
差
在
1
0
米
左
右
|
3 9
】
。
!
一
齡
图
1
.
8
A
U
V T
U
N
A
-
S
A
N
D
及
其
实
验
中 的 测
量
地
形
F
i
g
.
1
.
8
A
U
V
T
U N
A
-
S
A
N D
a
n
d
t
h
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
m
e a s
u r
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d
t
e
r
r
a
i
n
i
n
T R
N
e
x
p
e
r
i
m
e
n
t
7
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哈
尔 滨
工
程
大 学 博
士
学 位
论 文
1
.
2
.
1
.
5
瑞
典
瑞
典
皇
家
理
工
学
院
学
院
I
n
g
e
m
ar
教
授
提
出
了
地
形
匹
配
定
位 的 极 大
似 然
估
计
方
法
H
G
p
u
i
4 2
]
,
并
利
用
A
U
V 6
2
F
为
载
体
完
成
了
海
上
试
验
闷
^
^
4
5
]
。
此
外
,
为
了
解
决
地
形
匹
配
导
航
过
程
中
相
关
性
计
算
的
时
间
消
耗 问
题
,
K
i
m
A
n
d
e r
s
s
o n
和
F
i l i
p
T
r
a
u
g
o
t t
完
成
了
基
于
现
场
可
编
程
门
阵
列
(
F P
G
A
,
F i
e
l
d
-
P
r
o
g
r
a
m
m
a
b l
e
G
a
t
e
A
rr
a
y
)
的 地
形
匹
配
相
关 性
算
法
实
现
[
4
6
]
。
瑞
典
林
雪
平
大
学
主
要
从
事
飞
行
器
的
地
形
匹
配
导 航
研
究
[
4 7
〗
,
但
也
有
部
分 有
关
A U
V
地
形
匹
配
导
航 的
研
究
的
成
果
,
他
们
的
研
究
工
作
主
要
集
中
在
利
用
非
线
性
滤
波
方
法
进
行
地
形
匹
配
导
航
和
误
差
界
的
估
计
[
4
8
]
。
隊
,
T
T
-
图
1
.
9 6
2 F
水
下
机
器
人
F
i
g
.
!
.
9 A
U
V 6 2 F
1
.
2
.
1
.
6
加
拿
大
纽
芬
兰
纪
念
大
学
S
t
.
J
o
h
n
’
s
,
N
L
B
r
i
a n
C
l
a u
s
等
研
究
了
水
下
滑
翔
机
的
地
形
匹
配
导
航
,
他
们
首
先
对
两 次
海
试
实
验
数
据
进
行
后
处
理
的
方
法
得
到
粒
子
滤
波
地
形
匹
配
导
航 参
数
,
并
对
算
法
进
行
了
仿 真
验
证
以
确
保 其 收
敛
性
,
于
2 0
1
4
年 完
成
了
在
线
实
验
此
外
,
他
们
还
研
宄
了
利
用 测 扫
声
纳 图
像
进
行
匹
配
导
航
的
相
关
问
题
[
5 1
1
1
.
2
.
1
,
7
葡
萄
牙
葡
萄
牙
里
斯
本
大
学
F
r
a
n
c
i
s
c o
等
研
究
了
利
用
小
型
A
U
V
在
浅
水
区
域
平
坦
地
形
条
件
下
的
地
形
匹
配
导
航
问
题
,
实
验
采
用
D
V
L
进
行
地
形
匹
配
导
航
的
修
正
的
问
题
,
证
明
了
在
只
使
用
基
本
的
导
航
传
感
器
条
件
下
低
成
本
小
型
A
U
V
进
行
地
形
匹
配
导
航
的
可
行
性
及
其 算
法
设
计
此
外
,
他 们
还
研
究
了
有
关
地
磁
匹
配
导
航
的
有
关 问
题
[
5 5
]
[
5
6
] [
5
7
]
O
8
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