AUV地形匹配导航的初始定位关键技术研究

本文档主要探讨了"自动无人驾驶水下航行器(AUV)地形匹配导航初始定位研究"这一关键领域的技术。AUV地形匹配导航系统对于自主航行至关重要，它通过AUV搭载的测深设备获取海底地形高程数据，然后与预先获取的先验地形图进行匹配，以此提供实时的位置信息。这种导航方法的优势在于能够在无时间积累误差的情况下为AUV提供精确的定位，确保其在复杂水下环境中的有效导航。 在该研究中，作者王汝鹏在李晔教授的指导下，深入研究了如何利用AUV的传感器数据与已知的先验地形图坐标系进行精准对齐，从而计算出AUV相对于导航坐标系的确切位置。这种定位技术对于AUV的自主探索、资源勘查和海洋科学任务具有重要意义，因为它减少了外部导航源的依赖，并提高了定位精度和导航效率。 论文涵盖了工学博士学位的研究范畴，特别关注船舶与海洋结构物设计制造领域，强调了设计和构造方面的应用。具体操作步骤包括数据采集、匹配算法的设计、误差分析以及实时定位性能评估。论文详细记录了研究的时间线，从提交论文至学位授予，展示了整个研究过程的严谨性和连续性，包括提交日期（2019年1月）、论文答辩日期（2019年3月），以及最终的学位授予单位——哈尔滨工程大学。 通过这篇论文，我们可以了解到AUV地形匹配导航技术的最新进展，以及在实际应用中可能遇到的挑战和解决方案。这对于推进无人水下探索技术的发展，提升海洋科学研究和资源管理能力具有重要的理论和实践价值。