"全自主移动机器人：概念与发展现状"

自20世纪50年代世界上第一台机器人装置诞生以来，机器人技术经历了一个从低级到高级的发展过程。最早期的顺序控制型机器人只能按照事先编制的指令完成预定的动作序列。随后出现了"示教—再现"机器人，可以利用记忆装置，按照一定的速度记录下"示教"过程的姿态信息和操作内容，然后"再现"原轨迹和操作内容。更迭后出现了可控轨迹型机器人，具有了完善的计算机控制系统和较强的计算能力，只需给出操作任务和部分轨迹信息，机器人就可以自动规划出完整的控制程序。 随着科学技术的进一步发展，各种新型的传感器为机器人赋予了更多的"感觉"，适应型机器人就是这样一类机器人，它可以采集各种外部"感觉"(如视觉、触觉等)信息，适当的调整其运动轨迹和操作，适应环境的变化。到今天为止，机器人发展的最高水平是智能机器人，它是当今机器人发展的热点和重点。智能机器人除了具有感知环境和简单的适应环境能力外，还具有较强的识别理解功能和决策规划功能。目前，已经有出现了多种智能机器人，例如日本SONY公司生产的"爱宝"机器狗，本田公司的ASIMO等。 全自主移动机器人是智能机器人发展的一个重要领域，它具有自主感知、自主规划和自主行动的能力。目前，全自主移动机器人的研究现状主要集中在以下几个方面： 1. 感知技术：全自主移动机器人需要具备高精度的感知能力，通过激光雷达、摄像头、超声波传感器等实现对周围环境的感知，包括地形、障碍物、其他移动物体等。 2. 定位与导航：全自主移动机器人需要具备精准的定位与导航能力，实现在复杂环境下的自主移动和路径规划。现阶段的研究主要集中在SLAM技术、惯性导航系统等方面。 3. 控制与规划：全自主移动机器人需要具备高效稳定的控制与规划能力，能够实现在不同地形和环境下的自主行动和避障。近年来，机器人运动学与动力学控制、路径规划算法等方面的研究取得了显著进展。 4. 智能决策：全自主移动机器人需要具备一定的智能决策能力，能够在复杂环境下做出合理的决策和行为。基于深度学习、强化学习等技术的智能决策算法成为研究的热点。 综上所述，全自主移动机器人的研究现状主要集中在感知技术、定位与导航、控制与规划、智能决策等方面。随着人工智能、计算机视觉、机器学习等技术的不断发展，相信全自主移动机器人领域将会取得更大的突破和进步，为人类生活和工业生产带来更多的便利和改变。