CANopen通讯详解：华为硬件规范中的对象字典

"本文档主要介绍了华为硬件可测性设计规范中的对象字典详细说明，以及IS620P系列伺服应用手册-CANopen通讯篇的相关内容。对象字典是CANopen通信协议的重要组成部分，用于存储设备的各种参数和状态。" 在CANopen通信协议中，对象字典是一个关键的概念，它是一个有序的、可读/写的参数集合，包含了设备的所有状态信息和配置参数。在华为硬件可测性设计规范中，对象字典包括了以下几个关键条目： 1. **设备类型 (Device Type)**：索引1000h，数据类型为Uint32，表示设备使用的子协议或应用规范。出厂设定为0x20192，这是一个只读（RO）参数。 2. **错误寄存器 (Error Register)**：索引1001h，数据类型为Uint8，位字段表示不同的错误类型。例如，第0位表示常规错误，第1位表示电流错误，第4位表示通信错误等。当发生错误时，相应位设置为1，且第0位始终为1。 3. **预定义错误场 (Pro-defined Error Field)**：索引1003h，其中包含了一个错误计数器（子索引00h）和标准错误场（子索引1~4h）。错误计数器可以被写入0以清除所有错误记录；标准错误场存储标准错误码和厂家错误码。 4. **同步报文 COB-ID (COB-ID SYNC Message)**：索引1005h，数据类型为Uint32，用于设置同步消息的COB-ID。只可设置为0x80h或0x40000080h，前者关闭同步发生器，后者激活同步发生器。激活前需确保同步循环周期已配置。 此外，IS620P系列伺服驱动器的CANopen通讯篇提供了关于CANopen通信网络的配置指南，包括产品信息、配线、通信网络配置等。CANopen协议的几个核心概念包括： - **对象字典**：存储设备参数的数据库，分为预定义和用户自定义两部分。 - **通信对象**：如NMT（网络管理服务）、SDO（服务数据对象）和PDO（过程数据对象），用于网络管理和数据交换。 - **NMT**：负责网络的启动、停止、状态监控等操作。 - **SDO**：用于非实时传输配置参数和服务数据。 - **PDO**：用于实时数据传输，如驱动器的命令和状态信息。 - **SYNC**：同步对象用于同步网络中的设备，确保数据同步传输。 - **EMCY**：紧急对象服务用于快速报告设备的紧急状态。 了解并正确配置这些对象和参数，对于构建高效、可靠的CANopen通信网络至关重要。IS620P系列伺服驱动器通过CANopen总线接入通信网络，实现了现场总线控制，简化了系统集成和维护。在实际应用中，用户需要参照相关手册进行详细配置，并遵循CANopen协议标准。