Kawasaki AS语言参考手册：E系列控制器与KWP2000诊断通讯协议

"该资源是川崎机器人E系列AS语言的参考手册，涵盖了KWP2000诊断通讯协议，并提供了关于信号编号、关节编号、数据类型、指令/命令等编程关键信息。手册强调了安全操作的重要性，并指出需遵循安全指南以避免潜在危险。此外，手册还提及了川崎公司的培训课程、手册使用和复制规定，以及在不同情况下如何妥善处理和保存手册的建议。" 在川崎机器人E系列中，AS语言是用于编程和控制的关键工具。该语言的使用基于一本详细的参考手册，其中包含了AS系统的概述、基本操作方法以及各种数据类型的描述。对于编程者来说，了解信号编号是至关重要的，因为它们标识了二进制信号的状态，如外部输入和输出信号以及内部信号。信号编号遵循特定的范围，例如，外部输出信号从1到32（大范围扩展至1-960），而外部输入信号从1001到1032（大范围至1001-1960）。内部信号则从2001到2256（大范围至2001-2960），负的信号编号表示信号关闭。 关节编号是另一个关键概念，用于区分机器人的各个关节。关节从基座关节开始，按顺序编号，通常以JT1、JT2等表示，其范围是1到可用关节数量，标准配置有6个关节。 在AS语言中，变量的命名虽然相对自由，但必须避免使用已经被系统保留的关键字，这些关键字包括预定义的命令和指令。手册也提醒读者，尽管手册提供了丰富的信息，但它并不涵盖所有可能的操作情况，因此在实际操作中可能会遇到未描述的问题，这时应联系川崎公司寻求帮助。 安全是手册中的核心议题，强调了未遵守安全指示可能导致的严重后果。手册中使用了不同的警示符号来区分不同程度的危险，包括“危险”、“警告”和“注意”，分别对应可能造成即时伤害、可能导致伤害和需要注意的情况。 最后，手册提醒用户川崎公司提供的培训课程对于安全有效地操作、示教、维护和修理机器人至关重要。同时，手册的版权归属川崎重工，并要求未经许可不得复制或再版。用户在机器人移动、转售或重新安装时应随附手册，丢失或损坏时应及时联系代理商替换。