"高创驱动器搭配松下电机运行测试"
这篇文档主要介绍的是如何将高创驱动器与松下A6400W伺服电机进行配合,并进行一系列的运行测试和参数设置,确保两者能够协同工作。以下是详细的步骤和关键知识点:
1. 硬件配置:
- 使用了高创二代3A驱动器型号为CDHD2-0032AEC2-RO,其固件版本为2.38.6c0.0.3。
- 测试电机是松下A6400W伺服电机,型号为MSMF042A1U2M,该电机具有低惯量和无需电池的绝对式编码器。
- 配套线缆包括:驱动器电源线、MINI-USB调试线、STO短接帽、伺服动力线以及编码器转接线。
2. 接线原理:
- 松下伺服电机的编码器插头和动力线插头的针脚排列需正确连接,注意无需连接编码器电池的脚1和脚2。
3. 参数设置:
- 反馈设置:在终端中设置反馈类型为feedbacktype=13,编码器类型为mentype=0,表明使用的是绝对值编码器。
- 换相相关参数:确保电机的UVW动力线与驱动器的相序匹配,然后设置mfbdir=0,dir=0,mphase=90或mfbdir=0,dir=1,mphase=270,以确保电机的正反转方向正确。
4. 电机参数调试:
- 电机惯量比估算:系统自动计算负载惯量比,确认后进行下一步。
- 自动增益优化:通过自动调试向导,设置适当的距离、速度和加速度,执行HD参数自整定程序。
- 伺服刚性运行确认:在自动增益优化完成后,设置目标位置、速度和加速度,观察示波器中的伺服波形,确保运行稳定。
5. 示波器调试:
- 示波器手动增益调试窗口提供了增量运动规划,可以调整运行距离、速度和加速度,通过伺服驱动电机的运动,分析和调整位置指令速度、位置跟随误差、实际速度、电机转矩命令和实际转矩等关键指标。
6. 性能测试:
- 对电机的运行性能进行了验证,例如在不同速度下的定位精度和速度波动限制,如1080度定位时,200rpm、600rpm和1500rpm的速度波动分别不超过5rpm;7200度定位时,3000rpm的速度波动也控制在5rpm以内。
总结来说,这个测试过程涉及到驱动器与电机的硬件连接、参数配置、性能优化和实际运行测试,旨在确保系统的稳定性和高效运行。通过这些步骤,可以有效调整和优化驱动器与电机的配合,实现精确控制和高效能的伺服系统。