高创驱动器与松下伺服电机测试及参数设置指南

"高创驱动器搭配松下电机运行测试" 这篇文档主要介绍的是如何将高创驱动器与松下A6400W伺服电机进行配合，并进行一系列的运行测试和参数设置，确保两者能够协同工作。以下是详细的步骤和关键知识点： 1. 硬件配置： - 使用了高创二代3A驱动器型号为CDHD2-0032AEC2-RO，其固件版本为2.38.6c0.0.3。 - 测试电机是松下A6400W伺服电机，型号为MSMF042A1U2M，该电机具有低惯量和无需电池的绝对式编码器。 - 配套线缆包括：驱动器电源线、MINI-USB调试线、STO短接帽、伺服动力线以及编码器转接线。 2. 接线原理： - 松下伺服电机的编码器插头和动力线插头的针脚排列需正确连接，注意无需连接编码器电池的脚1和脚2。 3. 参数设置： - 反馈设置：在终端中设置反馈类型为feedbacktype=13，编码器类型为mentype=0，表明使用的是绝对值编码器。 - 换相相关参数：确保电机的UVW动力线与驱动器的相序匹配，然后设置mfbdir=0，dir=0，mphase=90或mfbdir=0，dir=1，mphase=270，以确保电机的正反转方向正确。 4. 电机参数调试： - 电机惯量比估算：系统自动计算负载惯量比，确认后进行下一步。 - 自动增益优化：通过自动调试向导，设置适当的距离、速度和加速度，执行HD参数自整定程序。 - 伺服刚性运行确认：在自动增益优化完成后，设置目标位置、速度和加速度，观察示波器中的伺服波形，确保运行稳定。 5. 示波器调试： - 示波器手动增益调试窗口提供了增量运动规划，可以调整运行距离、速度和加速度，通过伺服驱动电机的运动，分析和调整位置指令速度、位置跟随误差、实际速度、电机转矩命令和实际转矩等关键指标。 6. 性能测试： - 对电机的运行性能进行了验证，例如在不同速度下的定位精度和速度波动限制，如1080度定位时，200rpm、600rpm和1500rpm的速度波动分别不超过5rpm；7200度定位时，3000rpm的速度波动也控制在5rpm以内。 总结来说，这个测试过程涉及到驱动器与电机的硬件连接、参数配置、性能优化和实际运行测试，旨在确保系统的稳定性和高效运行。通过这些步骤，可以有效调整和优化驱动器与电机的配合，实现精确控制和高效能的伺服系统。