FANUC机器人RSR自动运行模式详解

"本文详细介绍了FANUC机器人在RSR（Robot Start Request）自动运行模式下的设置和启动流程。在RSR模式下，机器人能够根据外部设备的指令启动程序，提供了灵活的自动化作业能力。" 在FANUC机器人的RSR自动运行方式中，用户需要在菜单设置中选择适当的程序运行模式。进入Menu—setup界面，确认当前模式是否为RSR模式。如果需要切换模式，可以通过“选择”键选择RSR模式，并在更改设置后确保控制柜断电重启以使新设置生效。 RSR模式包含RSR1到RSR8共8个编号，每个编号对应不同的运行模式。在详细设置画面，用户可以设置RSR的启用/禁用状态、记录号码（程序号码）以及程序的字符串前缀和基数。程序号码通常由记录号码与基数组合成4位数，不足4位时高位补0。例如，RSR1的记录号码为1，基数为0，其程序号码就是RSR0001。 启动RSR自动运行程序时，需要满足以下条件： 1. 示教器使能开关关闭。 2. 程序执行状态为连续状态。 3. 控制柜模式选择“Auto”档。 4. 专用外部信号启用。 5. 远程/本地设置为“远程”状态。 6. 系统变量$RMT_MASTER设为0。 7. UOP信号中的UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必须为ON。 8. 报警已消除。 当所有条件满足，UO[1]信号变为ON时，通过UI输入信号（如UI[9]用于启动RSR1）并收到UO[11]确认信号，程序开始运行，UO[3]信号置为ON，表明程序正在执行。 在RSR模式下需要注意两点： 1. 如果一个程序正在执行或暂停，其他被选择的程序会进入等待状态，只有当当前执行的程序结束后才会依次启动。 2. RSR模式下最多只能选择8个程序进行自动运行。 理解并正确设置这些参数和条件对于有效地利用FANUC机器人的自动化功能至关重要，尤其是在生产线自动化集成中，能够确保机器人按照预设的逻辑和顺序执行任务。