car-like robot运动参数校准详解:步骤与关键参数
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更新于2024-08-05
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"《car-like robot运动参数校准》是一篇详细介绍移动机器人car-like类型中关键参数校准的文章,作者为混沌无形,发布于2021年11月15日。该文章作为系列的一部分,针对car-like机器人特有的运动参数进行深入探讨,包括前轮零位、前轮转向分辨率、轮间距和轴间距等。
参数校准在机器人运动控制中至关重要,它是确保机器人精确运动的基础。首先,文章强调了校准的必要性,参考了之前关于轮直径校准的文章,明确了为什么需要对这些参数进行校准,以及校准的基本原理和方法。对于car-like机器人,轮直径校准是基础,后续的轮间距和轴间距校准则是建立在其精确度之上的。
文章以car-like机器人运动学模型为依托,如图2.1所示,指出模型中前轮虚拟转向角θH和轴间距dtk(连接前后轮的轴距)是决定机器人运动轨迹的关键因素。为了校准θH,必须先校准前轮的零位和转向角分辨率;而轴间距的校准则依赖于轮间距的准确测量,这又必须在完成轮直径校准之后进行。
此外,文章提到轮直径校准已经在《常见移动机器人轮直径校准》中详细讲解,因此在这里不再重复。但读者可以回顾先前的内容,以便更好地理解后续章节。完整的car-like机器人运动模型分析以及这些参数校准的详细过程将在后续文章《Car-like Robot运动模型及应用分析》中提供。
本文是移动机器人参数校准系列的第三部分,旨在提供一套完整的car-like机器人运动参数校准流程,帮助读者理解和实践如何确保这些机器人在实际应用中的高效、精准运动。对于任何从事移动机器人技术或从事相关研究的人来说,理解和掌握这些参数校准步骤是至关重要的。"
2023-05-29 上传
2023-08-01 上传
2023-07-12 上传
2023-06-06 上传
2023-10-28 上传
2023-06-13 上传
2024-05-08 上传
2024-01-14 上传
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