FX3U-CCLINK网络通讯手册：追加基准轴与工装轴设定指南

"追加基准轴和工装轴-fx3ucclink网络通讯手册" 在工业自动化领域，特别是机器人控制系统中，追加基准轴和工装轴是配置机器人系统的关键步骤。本手册针对的是FX3U-CCLINK网络通讯环境，主要讨论了如何在MOTOMAN机器人系统中进行这一操作。以下是详细的知识点解析： 1. **追加基准轴和工装轴的前提条件**：在追加之前，必须确保硬件已经正确设置，并且系统处于维护模式。这确保了安全性和系统稳定性。 2. **轴的定义**： - **基准轴**（B1到B8）：通常用于定义机器人的参考坐标系，可以在-X、-Y、-Z、-XY、-XZ、-YZ、-XYZ这些走行轴中选择一个。 - **工装轴**（S1到S24）：用于定义附加工具或工作台的位置，如果未登录特定机型，可以使用“通用 -*”表示。 3. **轴的连接设置**：在连接画面中，需要指定伺服包，以连接各个控制轴组。同时，需要设定伺服包使用的开关以及超程信号（OT），这是为了防止轴超出其允许的工作范围。 4. **轴类型的选择**： - **旋转轴-***：这类轴无需选择轴类型，因为它们的性质已经由名称表明。 - **走行轴-***：可以选择滚珠丝杠、齿条或齿轮作为传动方式，这会影响机器人的移动效率和精度。 - **通用 -***：同样可以选择滚珠丝杠、齿条或齿轮，适用于各种通用轴。 5. **机构规格**：对于滚珠丝杠类型的轴，需要设定以下参数： - **可动范围（+）和（-）**：表示轴的正向和反向最大移动距离，单位为毫米（mm）。 - **减速比（分子）和（分母）**：影响轴的速度和扭矩转换。 - **滚珠丝杠齿距**：每转进给距离，单位为毫米每转（mm/r）。 6. **操作模式**：在操作模式和编辑模式下，用户只能查看当前设定的状态，无法进行追加操作。所有的追加操作需要在管理模式下进行。 7. **MOTOMAN使用说明书系列**：包括MOTOMAN-□□□机器人使用说明书、DX200使用说明书、操作要领书、保养要领书等，这些资料提供了全面的操作、诊断、保养和硬件信息。 8. **安全注意事项**：所有操作前必须阅读并理解安全指南，包括“危险”、“注意”、“强制”和“禁止”的分类，以防止意外发生。尤其强调了在紧急情况下，如无法立即停止机器人动作，可能会导致人员伤害或设备损坏，因此应避免在机器人活动范围内进行作业。 9. **急停机制**：急停按钮的使用和解除方法，确保在紧急情况下能快速停止机器人运行，保护人员和设备的安全。 追加基准轴和工装轴涉及硬件配置、系统设定和安全操作等多个层面，需要操作者具备相应的专业知识并严格遵守安全规程。正确理解和执行这些步骤是保证机器人系统正常运行和人员安全的基础。