MOTOMAN机器人FX3UCCLink通讯手册：输出输入信号详解

"MOTOMAN使用说明书一览，包含DX200使用说明书、DX200操作要领书、DX200保养要领书，提供了关于机器人通用输出输入信号分配的信息，涉及到弧焊用途的专用输入信号以及安全注意事项。" 在《机器人通用输出输入信号分配-fx3ucclink网络通讯手册》中，详细阐述了MOTOMAN机器人系统的专用输入信号，这些信号主要用于控制机器人的工作模式和安全特性。以下是主要知识点的详述： 1. **外部启动**（20010）：这个信号相当于示教编程器的启动功能，只有在启动时有效，使得机器人开始运行或再现预设程序。但如果外部启动被禁止，此功能将失效。 2. **主程序调出**（20012）：此信号用于在启动时调出机器人程序的第一个主程序。但在再现、示教锁定或演示期间，主程序调用将被禁止，如果通过操作条件画面设定了调用禁止，该信号也将无效。 3. **报警/错误复位**（20013）：当发生报警或错误时，开启此信号可以清除报警和错误状态，前提是已经解决了问题的主要原因。 4. **再现模式的选择**（20015）：在远程模式下，该信号用于选择再现模式，仅在启动时有效。如果与其他模式选择信号同时指定，将以示教模式优先。如果在指定条件画面中设定了“外部模式切换”禁止，该信号无效。 5. **示教模式的选择**（20016）：在远程模式下，开启此信号将进入示教模式，且优先于其他模式选择，即使其他模式选择信号开启，也会优先选择示教模式。 6. **禁止进入干涉区1和2**（20020、20021）：这两个信号用于防止机器人进入预设的安全区域。当信号开启时，机器人会停止并进入待机状态，待信号关闭后才能继续作业。 7. **禁止作业（禁止引弧）**（20022）：该信号开启时，禁止机器人进行焊接操作（如引弧）。在引弧区间内关闭信号，机器人将从当前点开始引弧，用于教学验证。 8. **作业响应（模拟引弧作业的响应）**（20023）：在没有焊接电源的“引弧确认信号”时，可以使用此信号作为模拟信号。通常配置为接通（OV短路）状态。 9. **禁止摆焊**（20026）：当此信号开启时，摆焊操作被禁止，用于在示教过程中确认摆焊的动作和步骤。 在使用MOTOMAN机器人系统时，务必遵循《DX200使用说明书》中的安全注意事项。安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”和“禁止”四个级别，强调了在安装、运行、保养和维护前必须充分理解和遵守规定。尤其是“危险”和“注意”等级的事项，直接关系到人员安全和设备完好。例如，急停按钮的操作和安全位置的确认是非常重要的，务必在机器人操作时确保周围环境的安全。