Yamaha机器人编程指令详解:从家园返回到通信与控制
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"该文档详细介绍了YAMAHA机器人编程指令集,包括SEND、CALL、GOSUB等核心指令,以及程序标签的使用方法。通过示例展示了如何控制机器人的动作,如调用不同子程序执行特定任务,如回家位置、通信与PC交互、托盘处理等操作。此外,还提到了条件选择语句SELECTCASE的应用,用于根据不同的输入条件执行不同的子程序,并且包含了错误处理机制。最后,文档还涉及了机器人运动控制指令PMOVE以及输出端口控制指令DO。" 在YAMAHA机器人的编程中,掌握这些指令对于高效地编写和控制机器人的工作流程至关重要。 1. SEND指令:SEND用于将数据从读取的文件转发到指定的位置,例如在此例中,"ENTERROBOTSPEED"被发送到ETH,这可能是设置机器人的初始速度。 2. CALL指令:CALL允许在同一个工程项目中暂停当前程序的执行,转而运行指定的其他程序,例如调用"*Go_Home"程序执行回家动作。 3. GOSUB指令:GOSUB用于在同一个程序内跳转到子程序执行,例如GOSUB*COM_PC跳转到子程序*COM_PC进行通信与PC的交互。 4. 程序标签:如"*COM_PC"和"*Go_Home"是程序标签,用于标识和调用特定的程序或子程序。 5. SELECTCASE语句:这是一种条件选择结构,根据变量A0$的值来决定执行哪个子程序,例如当A0$为"Site"时,执行"PALLET_TP"子程序,用于托盘处理。 6. PMOVE指令:用于控制机器人的运动,例如PMOVE(1,SGI1), Z=0.00表示机器人第1号手臂移动到编号为1的托盘SGI1的位置,并将Z轴提升至0.00mm。 7. DO指令:DO指令用于控制并行输出端口的状态,如DO(21,20)=&B01,表示DO21端口关闭(OFF),DO20端口打开(ON)。 8. DRIVE指令:DRIVE可能用于驱动机器人的关节或轴,如DRIVE(3,0.00)可能指定了第3轴的速度或位置。 以上指令是YAMAHA机器人编程中的基础元素,它们共同构成了机器人动作的逻辑控制和物理执行,是实现自动化任务的关键。理解和熟练运用这些指令可以有效地编程控制YAMAHA机器人完成各种复杂的任务。
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