KUKA机器人轴手动操作指南：VCenter Server Appliance 6.5 安装与升级

"这篇文档是关于库卡机器人(KUKA Robot)的操作和编程，特别是针对VMware vCenter Server Appliance 6.5的安装与升级，同时深入讲解了单独运动机器人的各轴操作。" 在KUKA机器人系统中，单独运动机器人的各轴是一项基础且重要的操作技能。这一部分主要阐述了如何按照轴坐标进行机器人运动以及相关的控制方法。首先，机器人轴的运动可以是单轴的，沿着正向或负向逐一进行，这可以通过移动键或者KUKA smartPAD的3D鼠标来实现。用户可以调整速度，利用手动倍率（HOV）来改变运动速度。 运动模式只在T1运行模式下才允许手动操作，且在开始前需要按下确认键来激活驱动装置。一旦按下移动键或3D鼠标，机器人轴的调节装置就会启动，执行预设的运动。运动方式可以是连续的，也可以是增量式的，增量值可以在状态栏中选择。 在实际操作过程中，可能会遇到一些信息提示影响手动运行。例如，如果出现“激活的指令被禁”的提示，这通常意味着出现了停机（STOP）讯息或是某些激活指令被禁止，如紧急停止按钮被按下或者驱动装置未准备好。解决办法是解锁紧急停止按钮，并在信息窗口中确认信息提示，再次按下确认键后即可恢复驱动装置的使用。 另一个可能出现的信息提示是“软件限位开关 -A5”，这表明机器人在指定轴（如A5）的软件限位开关处达到了限制。此时，需要将显示的轴朝相反方向移动以解除限制。 这份文档出自库卡机器人有限公司的培训资料，旨在教育用户如何有效、安全地编程和操作库卡机器人系统。虽然提到的版本日期为2011年，但其中的基本原理和操作指南依然适用于现代库卡机器人的基础操作。 此外，文档还涵盖了更广泛的机器人系统结构、功能、安全性和不同坐标系下的机器人运动等内容，如机器人控制系统（KRC4）、KUKA smartPAD的使用、运行方式的选择以及在不同坐标系中的运动控制等，这些都是机器人编程和操作中的关键知识点。 请注意，虽然库卡机器人系统可能随着时间而发展并引入新的功能，但这份文档提供了一个基本的理解框架，对于初次接触或需要复习库卡机器人操作的人来说，仍具有很高的参考价值。