欧姆龙Delta机器人用户坐标系设定详解：从零开始到实际应用

Delta Robot 用户坐标系确定方式是关于欧姆龙Delta并联机器人在实际应用中，如何将机器人本身的机械坐标系(MCS)与工作环境中的用户坐标系(UCS)进行精确校准的问题。Delta Robot常用于抓取输送带上的物体，因此，确保这两个坐标系的同步至关重要。 该文档的主要目标是解决UCS坐标系的设定问题，涉及到理论分析和技术实施。首先，文档提供了相关的技术背景，如欧姆龙的SysmacStudio软件（版本1.04Robot），以及NJ5-4500 PLC和D4-500机器人作为操作对象。设备构成部分，通过图形化的方式展示了操作中所用到的机器人及其与输送带的关系。 在技术内容上，文档详细解释了如何处理MCS与UCS之间的差异。实际上，由于输送带的方向可能与机器人X轴方向不完全一致，需要通过获取两个坐标系之间的6个参数（Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz）来调整。这个过程分为两步： 1. 坐标平移：在这个阶段，保持坐标系的空间姿态不变，只进行三维坐标值的移动，使得新的坐标原点在原坐标系中的位置是已知的(Tx, Ty, Tz)。 2. 坐标旋转：接着，执行坐标系的旋转，分别围绕X、Y、Z轴旋转相应的角度Rx、Ry、Rz，这一步实现了坐标系空间姿态的改变，从而形成最终的用户坐标系UCS。 为了实现这一过程，文档提供了一种常用的方法——两点法。具体步骤包括：在机器人前端安装一个定位针，使其与输送带上的预设参考点对齐，记录下机器人在此位置的MCS坐标。这种操作有助于确定坐标系之间的相对位置，并确保抓取精度。 这篇文档对于理解和操作Delta Robot在实际应用中的用户坐标系校准具有很高的实用价值，不仅涵盖了理论概念，还提供了实际操作的指导步骤。通过遵循这些步骤，可以确保Delta Robot在抓取任务中的高效性和准确性。