ROS足球机器人视觉与决策项目Python_Yolo+源代码

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0 下载量 152 浏览量 更新于2024-10-22 3 收藏 26.23MB ZIP 举报
资源摘要信息:"本资源为一个完整的基于ROS（Robot Operating System）的足球机器人视觉系统项目源代码包。项目使用Python语言结合Yolo算法进行视觉识别，并用C++语言进行决策控制。此项目适合计算机科学、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等相关专业的学生、教师以及企业员工进行学习和实践。特别适合初学者进行技能提升，也可以作为毕业设计、课程设计、作业或者项目初期演示的参考。 项目特点： 1. ROS平台应用：该项目基于ROS平台，ROS是一个广泛使用的机器人开发框架，它提供了一套工具、库和约定，用于编写复杂、可靠的机器人行为代码。 2. Python_Yolo视觉识别：使用Python语言结合Yolo算法，Yolo是一种流行的实时对象检测系统，适用于机器人视觉识别任务，准确快速地识别图像中的对象。 3. C++决策控制：决策控制逻辑使用C++编写，C++是一种高效的系统级编程语言，适合处理需要高性能计算的场景。 4. 源代码测试：提供的源代码已经测试运行成功，可以直接下载使用。 5. 可扩展性：项目代码结构清晰，适合进一步的开发和功能拓展，也可以用来学习和探索如何将视觉信息转换为机器人的动作决策。 6. 教育应用：作为教学资源，可以帮助学生理解机器人视觉和决策系统的工作原理，提供实践操作的机会，促进理论与实践的结合。 文件列表说明： - .gitignore：告诉Git哪些文件不需要纳入版本控制。 - 记录.md：该项目的文档记录文件，包含了项目使用说明、开发日志、问题记录等。 - tools：可能包含辅助开发和调试的工具脚本或第三方库。 - .vscode：VSCode编辑器的配置文件，为使用VSCode开发本项目提供配置。 - src：源代码目录，包含了项目的主体代码。 - run：运行脚本，用于编译和运行项目。 为了更好地使用本资源，用户需要具备一定的ROS、Python和C++编程基础。建议首先熟悉ROS的基本概念和操作，以及Python和C++的语法和开发环境。在理解了项目的代码结构和设计逻辑后，用户可以尝试运行项目，观看视觉识别和决策控制在足球机器人上的实际应用效果。通过进一步的阅读和实践，可以深入理解算法原理和系统架构，为将来的学习和工作打下坚实的基础。"

C++builder足球机器人

2009-05-02 上传
C++builder足球机器人程序设计,毕业设计

C++足球机器人代码

2010-04-29 上传
十一对十一足球机器人的控制程序。。可用于毕业设计参考等。

毕设&课设&项目&实训-基于ROS框架的 Robot 仿人足球机器人项目。功能 gazebo仿真环境、机器人运动控制.zip

2024-02-05 上传
基于ROS框架的 Ikid Robot 仿人足球机器人项目。功能包包括 gazebo仿真环境、机器人运动控制、步态调

ros发布节点信息python_ROS Twist和Odometry消息类型使用（Python）

2023-05-31 上传
在 Python 中使用 ROS 发布 Twist 和 Odometry 消息类型的步骤如下： 1. 导入必要的 ROS Python 库和消息类型： ```python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from nav_msgs.msg import Odometry `...

vx_ = (vel_right.odoemtry_float + vel_left.odoemtry_float) / 2 / 1000; vth_ = (vel_right.odoemtry_float - vel_left.odoemtry_float) / ROBOT_LENGTH; curr_time = ros::Time::now(); double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); double delta_x = (vx_ * cos(th_) - vy_ * sin(th_)) * dt; double delta_y = (vx_ * sin(th_) + vy_ * cos(th_)) * dt; double delta_th = vth_ * dt; x_ += delta_x; y_ += delta_y; th_ += delta_th; last_time_ = curr_time;

2023-06-09 上传
这段代码是一个机器人运动控制的计算过程。假设机器人有左右两个驱动轮，同时假设机器人可以沿x轴和y轴方向运动，那么机器人的速度和位姿信息可以通过以下步骤计算得出： 1. 首先，通过读取机器人左右轮的速度信息...

下列头文件的作用是什么，能分别说明吗#include <iostream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include "std_msgs/Float32.h" #include <sstream> #include "math.h" #include "can_drive/ICANCmd.h" #include "can_drive/Nav_data_msg.h" #include "can_drive/encoder_vel_msg.h" #include "can_drive/radar_obs_msg.h" #include "can_drive/camera_obs_msg.h" #include "sensor_msgs/Imu.h" #include "can_drive/pwm_cmd_msg.h" #include "can_drive/sensor_states_msg.h" #include <tf/tf.h> #include <bitset> #include <string> #include <algorithm> #include <thread> #include <pthread.h> #include <time.h>

2023-06-03 上传
- #include "ros/ros.h"：ROS机器人操作系统的头文件，用于机器人程序的编写。 - #include "std_msgs/String.h"：ROS中的标准消息类型，用于传递字符串类型的消息。 - #include "std_msgs/Float32.h"：ROS中的标准...

Arduino is ready. [INFO] [1683984140.630143]: Connected to Arduino on port /dev/ttyUSB0 at 115200 baud [INFO] [1683984140.651436]: arduino_led {'direction': 'output', 'type': 'Digital', 'rate': 5, 'pin': 13} published on topic /arduino/sensor/arduino_led Updating PID parameters Traceback (most recent call last): File "/home/nano/my_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/nodes/arduino_node.py", line 226, in <module> myArduino = ArduinoROS() File "/home/nano/my_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/nodes/arduino_node.py", line 142, in __init__ self.myBaseController = BaseController(self.controller, self.base_frame, self.name + "_base_controller") File "/home/nano/my_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/src/ros_arduino_python/base_controller.py", line 59, in __init__ self.ticks_per_meter = self.encoder_resolution * self.gear_reduction / (self.wheel_diameter * pi) TypeError: can't multiply sequence by non-int of type 'float'

2023-05-19 上传
这个错误是因为在 base_controller.py 文件的第 59 行中，有一个除法运算的结果是 float 类型，而在同一行中还有一个整数乘法运算。这两个运算的结果类型不同，导致了错误。可能的解决方法是将整数转换为浮点数，...

The source "/home/ji/ros_catkin_ws/src/rosconsole-concise_output_roso/CMakeLists.txt" does not match the source "/home/ji/ros_catkin_ws/src/rosconsole/CMakeLists.txt" used to generate cache. Re-run cmake with a different source directory.

2023-07-13 上传
4. 运行 cmake 命令，并指定正确的源代码目录：`cmake /home/ji/ros_catkin_ws/src/rosconsole` 5. 编译代码：`make` 这样应该可以解决源代码不匹配的问题，让 cmake 使用正确的源代码目录重新生成缓存。如果问题...

ros导航机器人模型代码

2023-06-02 上传
以下是一个简单的ROS导航机器人模型代码，可以作为参考： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import ...

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵花

2023-05-25 上传
好的，我可以帮你修改代码，让机器人画一朵花。 请先将原有的代码备份，然后将以下代码复制到新的文件中： ```cpp #include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char *argv[]) { ...
onnx
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