AMESIM信号库摩擦补偿功能详解及参数调整

"这篇文档主要介绍了参数调整对amesim信号库中的摩擦补偿功能的影响，以及如何使用凯恩帝(KND)伺服驱动器进行机床设置和参数调整。文章着重讲解了摩擦补偿的重要性和调整步骤，同时提到了显示与按键操作的说明，包括操作面板的结构、按键功能以及操作页面的层次关系。" 在AMESIM信号库中，摩擦补偿功能是为了应对负载摩擦导致的位置跟随误差。当负载摩擦较大时，起停或速度反向过程中，摩擦会显著影响系统精度。摩擦补偿通过调整相关参数来抵消这种影响，从而提高位置控制的准确性。调整的关键参数包括摩擦补偿增益(PA60)、摩擦补偿系数(PA61)和摩擦补偿增益修正(PA62)。在开始调整之前，需确保负载惯量比设置正确，否则可能会引发振动。同时，需要测定共振频率并设置陷波滤波器频率(PA80)，以及调整系统刚度(PA55)。 参数调整的步骤如下： 1. 将摩擦补偿参数设为默认值，并启用功能。 2. 调整摩擦补偿系数(PA61)以优化补偿效果。 3. 如果PA61调整后补偿仍不足，可以逐步增加摩擦补偿增益(PA60)，但要注意防止振动。 4. 通常情况下，摩擦补偿增益修正(PA62)无需调整。 摩擦补偿参数PA60决定了对负载力扰动的响应速度，增大值会加快响应，但过大会导致振动。PA61则直接影响补偿效果，其值越大，补偿力度越强。 在凯恩帝(KND)伺服驱动器的设置中，操作面板包含6个LED数码管、2个LED状态灯和4个按键，用于参数设置和系统状态显示。电源状态灯指示电源状况，运行状态灯则显示电机是否通电。操作面板的按键功能包括增加/减少数值、上下移动菜单和确认/取消操作。此外，文档还描述了操作页面的层次结构，包括参数页面、监控页面、EEPROM页面和调整页面，这些页面提供了参数查看、设置、运行状态监控和系统调整等功能。 在参数页面，用户可以查看和修改参数，通过按键选择参数序号并进行修改。监控页面显示运行状态信息，而EEPROM页面允许用户管理参数存储。调整页面则提供了自动参数调整、绝对编码器设置等多种操作，确保伺服系统的精确控制。