pic18f24k20简易调校原理与应用

本文档主要介绍了FANUC系列机器人的简易调校原理及其应用，针对的是R-30*A控制装置。简易调校是一种补偿技术，用于确保当机器人在参考点附近的操作误差在电机一转（520,000个APC脉冲）范围内时，能够准确地补偿轴角度的偏移。这个过程通常在机器人出厂设置之外进行，以适应特定的工作环境或提高精度。 图C.2.3展示了简易调校的关键参数，例如10度对应260,000个APC绝对值，1转等于520,000个APC脉冲，以及1度角对应的144,000个APC脉冲。在实际操作中，用户需要计算出机器人的实际偏移量并将其转换为APC脉冲数，然后通过调整相应的设定来纠正。 调校过程需要遵循一定的步骤，包括但不限于参考点的设置，这可能是初始简易调校的重要参考。如果机器人不在出厂时的零点位置，用户在安装后应存储简易调校参考点，以便于未来的校准。 此外，文档还强调了在使用机器人前务必阅读FANUC Robot安全手册，理解其内容，并且所有的参数和设计可能随时更改，所以用户应保持对最新信息的了解。同时，由于国际出口法规的限制，从日本出口此类产品需要获得政府许可，包括原产地国和目的地国的许可，以及可能涉及的美国再出口法。 文章详细列举了机器人的操作、控制装置的组成部分（如操作面板、遥控装置、CRT/KB和通信接口等）、以及系统设定如I/O配置、机器人I/O、外围设备I/O等。最后，它涵盖了机器人的动作控制、急停装置、附加轴以及I/OLink画面的使用。 这篇文档是FANUC R-30*A机器人简易调校的专业指南，为用户提供了一套全面的理论和实践操作流程，旨在确保用户在安全和精确的前提下有效利用机器人进行工作。