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KeMotion3 创建标准六轴串联关节机器人工程 标准六轴串联关节机器人案例参数
KeMotion3 创建标准六轴串联关节机器人工程 1
© KEBA 2018
1 标准六轴串联关节机器人案例参数
本手册描述了通过 KeStudio LX 软件创建配置标准六轴串联关节机器人工程,使
用 KeMotion 3.12a 版本软件,下述是本例中使用的控制器,示教器,驱动器,电机以
及机器人机械特性。
1.1 标准六轴串联关节机器人控制系统案例配置
控制器:CP 265/X
示教器:KeTop T70Q
数字量 IO 模块:DM272/A
其他所需附件。
1.2 标准六轴串联关节机器人伺服系统案例配置
驱动器使用的是 KEBA 提供的 EtherCAT 通讯的 D3 系列驱动器,包括电源模块
DP 和轴模块 DA。
电源模块型号:D3-DP 300/A-1000(10kw);
轴模块型号:D3-DA330/A-0611-00(1/2/3 轴)、D3-DA330/A-0311-00(4/5/6 轴) ;
1 轴电机型号:DMS4-130-0080-30-B1N0P2-Y000-0,电机额定功率 2kw,电机额
定转速 3000rpm,最大转速 5000rpm;
2 轴电机型号:DMS4-100-0040-30-B1N0P2-YF00-0,电机额定功率 1kw,电机额
定转速 3000rpm,最大转速 6600rpm;
3 轴电机型号:DMS4-080-0027-30-B1N0P2-JF00-0,电机额定功率 750w,电机额
定转速 3000rpm,最大转速 5800rpm;
4 轴电机型号:DMS4-060-0007-30-B1N0P2-JF00-0,电机额定功率 200w,电机额
定转速 3000 rpm,最大转速 6000rpm;
5 轴电机型号:DMS4-040-0003-30-B1N0P2-QF00-1,电机额定功率 100w,电机额
定转速 3000 rpm,最大转速 6600rpm)
6 轴电机型号:DMS4-040-0003-30-B1N0P2-QF00-1,电机额定功率 100w,电机额
定转速 3000 rpm,最大转速 6600rpm)
1.3 标准六轴串联关节机器人案例机械特性
不存在耦合,每个关节的最大速度以电机能达到的最大转速为准,每个轴的最大
加减速是最大速度的 4 倍,最大的加加速度是最大加减速的 10 倍。
1 轴限位:-185°~185°(减速比:110);
2 轴限位:-90°~110°(减速比:80);
3 轴限位:-140°~80°(减速比:1300/11);
4 轴限位:-360°~360°(减速比:50) ;
5 轴限位:-120°~120°(减速比:80);