KeMotion3：六轴机器人工程创建与配置详解

本资源是一份名为"03.Kemro KeMotion3创建标准六轴关节机器人工程V3.12a_01.pdf"的技术文档，由科控工业自动化设备（上海）有限公司提供。该文档详细介绍了如何使用KeMotion3.12a版本软件在KeStudio LX环境下构建标准六轴串联关节机器人的工程配置。以下是主要内容概要： 1. 标准六轴串联关节机器人案例参数： - 文档首先明确了案例所涉及的关键组件，包括： - 控制器：CP265/X，这是一个用于六轴机器人控制的硬件平台。 - 示教器：KeTop T70Q，用于与控制器交互和进行机器人的编程和操作。 - 数字量输入/输出模块：DM272/A，用于处理外部信号和控制。 - 驱动器采用KEBA的D3系列 EtherCAT通信的驱动器，包括电源模块DP和轴模块。 2. 控制系统和伺服系统配置： - 控制系统配置涉及到硬件和软件的集成，确保控制器能够有效管理和协调各个轴的运动。 - 伺服系统配置重点在于选择合适的驱动器，强调了EtherCAT技术的高效通信能力。 3. 创建标准六轴串联关节机器人工程步骤： - 按照向导创建工程：用户可以使用内置的向导工具，简化工程初始化过程。 - 配置轴参数：定义每个轴的运动范围、速度限制等机械特性。 - 配置机器人参数：设置整体机器人的参数，如姿态、运动模式等。 - 添加模块：可能包括安全模块、传感器接口等，以增强系统的功能。 - 急停和手动使能开关信号配置：确保紧急情况下能快速停止机器人的动作，并能手动启用或关闭机器人。 4. 下载工程文件： - 提供了两种下载方式：一是将工程文件上传至虚拟机控制器，便于开发和调试；二是针对实际应用的控制器CP265/X进行下载，进行现场部署。 这份文档不仅包含了技术细节，还提供了科控工业自动化设备公司的联系信息，以供用户在遇到问题时寻求技术支持。作为一份实用的工程创建指南，它对于从事六轴机器人开发和集成的工程师来说具有很高的参考价值。